基于模型参考自适应的车辆液力缓行器控制策略研究.pdfVIP

Research·Developmenti 基于模型参考 自适应的车辆液力缓行器控制策略研究 M odelReferenceSelf-adaptingControlPolicyforHydraulic RetarderofHeavyEngineeringVehicles 王 岩 徐 和根 (同济大学 电子与信息工程学院控制科学与工程 系，上海 201804) 摘 要：在 山区工作的重型工程车辆 由于路况多变，需要安装液力缓行器来控制车辆发动机转速 。该文 基于液力缓行器及车辆基本模型，运用 Narendra模型参考 自适应方案设计 出液力缓行器控制策略，并使用 Matlab进行 Simulink仿真。根据仿真调整相应参数，得到仿真结果，证明了该方法的有效性。 关键词 ：模型 自适应控制 液力缓行器 仿真 DOI：10．3969／j．issn．1007—080x．2013．09．001 Abstract：Becauseofthechangingroadconditions，theheavyengineeringvehiclesneedtoinstallthehydraulic retarderforseedcontro1．Basedonthehydraulicretarderand vehiclebasicmodel，thisarticledesigned thecontrol policybyusingNanrendramodelreferenceadaptivescheme，andbuildthesimulationbyMatlabSimulink，adjustthe correspondingparameteraccordingtothesimulationresults，provedtheeffectivenessoftheproposedmethod． Key words：model self-adaptingcontrol hydraulicretarder simulation 0 引 言 力缓行 自动控制策略 。借助于 自适应控制策略，可 随着重型工程车辆 日益向高速重载方向发展 ，仅 以在控制过程 中自适应其 自身状态、地面条件以及发 依靠传统的机械摩擦式制动器 已经不能满足车辆安 动机的变化 ，始终使其缓速力矩保持在满意合理 的范 全性和舒适性的要求。特别是在 山区和矿 山上行驶 围。本文在前人的有关研究的基础之上，以安装液力 的大型工程车辆 ，经常需要进行长时间长距离下坡 ， 缓行器的工程车辆模型为基础 ，结合模型参考 自适应 而其 自身载重以及路况也会经常发生变化 ，这就使得 控制方法 ，设计出全新的液力缓行器的 自适应控制方 液力缓行器作为一种安全可靠的车辆辅助制动装置 式，并将该算法移入 Simulink中进行仿真，改进算法 被广泛应用…。目前国内对于液力缓行器 的主流控 参数，验证了该控制算法的有效性 ，为之后的实际缓 制方法是简单的分级控制 、PMW控制 ，主要依靠驾 行器控制实验提供 了基本方法。 驶员对于行车状态的判断，其控制效率不高。对于行 1 液力缓行器结构及车辆制动模型 驶在地形复杂的矿山中的重型工程车辆 ，各种影响因 1．1 液 力缓 行器结构 与制 动 力矩 素都在不断变化，这种特性很难用准确的数学公式、 液力缓行器由泵轮 (转子)、涡轮(定子)、快速充 数学模型加以描述，这时就需要一种高效、精确 的液 放油机构和减少泵气损失机构组成。结构如图 1 基金项 目：国家 自然科学基金项 目(No。 作者简介 ：王 岩 1989年生，硕士研 究生。研 究方向为 自适应控制、模糊智能控制 。 徐和根 1975年生，副教授 ，硕士生导师，工学博士。主要研究方向为控制理论、微型传感器。 2013．9I机电一体化 13 基于模型参考 自适应的车辆液力缓行器控制策略研究 所示 。