苏科版初中信息技术选修《机器人走迷宫》word教案.docVIP

走迷宫机器人 实训目的 进一步掌握直流减速电机的运动控制； 掌握光电传感器的应用； 熟悉光电传感器的工作原理； 熟悉机器人调试方法； 掌握C语言条件判断与分支语句的应用； 掌握走迷宫的基本法则：左手法则、右手法则。 实训设备 机器小车一台 PC机一台 光电传感器（TCRT5000）五个 L298驱动板一块 电阻若干 电位器103五个 LM324两个 单片机最小系统板一块 电源 实训原理及内容 光电传感器工作原理：能够分别黑线和白线，在白线上输出低电平、黑线上输出高电平。 路迹识别原理：通过判断左右两边和前面的光电传感器（TCRT5000），来识别路径，然后通过右手法则来实现走迷宫。 实训内容：本次实训的任务是要求机器人能够完成走线性迷宫，通过判断前面和两边的传感器的状态来识别路径，如果前面三个传感器都输入为高电平先右转90度，在右转90度的过程中再判断中间三个传感器的状态变化，来判断是否转对了，如果转完90度后，前面三个传感器全部输入高电平，则再左转180度，这里用右手法则实现走线性迷宫。 传感器（TCRT5000）应用原理图 程序流程图 实训步骤 制作光电传感器模块电路； 将制作好的光电传感器模块电路在线性迷宫的调试； 检查L298驱动板与电机、单片机的连接； 连接光电传感器模块与单片机； 烧写走迷宫机器人的软件HEX文件到单片机中； 上电执行，观察现象。若机器人能够走出线性迷宫，则完成实训。否则要再次调软件和硬件。 实训参考源代码 #includereg52.h //宏定义机器人运动 #define forward 0x2b #define back 0x35 #define left 0x23 #define right 0x29 //定义传感器的位 sbit lefts=P1^0; sbit ins=P1^1; sbit rights=P1^2; sbit ls=P1^3; sbit rs=P1^4; //函数的声明 void rightzhuan(void); void leftzhuan(void); void delay(void); void delay1(void); void delay(void) //延时函数 { unsigned char a,b,c; for(c=123;c0;c--) for(b=116;b0;b--) for(a=9;a0;a--); } void delay1(void) //延时函数 { unsigned char a,b,c; for(c=23;c0;c--) for(b=152;b0;b--) for(a=70;a0;a--); } void rightzhuan() //机器人右转函数 { int i; while(1) { if((lefts==0) (ins==0) (rights==0)) { P2=forward; if(ls==1) P2=right; else if(rs==1) P2=left; } else if(((lefts==1) (ins ==0) (rights==0))) { P2=right; if(ls==1) P2=right; else if(rs==1) P2=left; } else if(((lefts==0) (ins ==0 ) (rights==1))) { P2=left; if(ls==1) P2=right; else if(rs==1) P2=left; } else if((lefts==1) (ins==1) (rights==1)) { for(i=0;i1;i++) { P2=back; delay(); P2=right; delay1(); if((lefts==0) ||(ins==0) || (rights==1)) return; if(ls==1) P2=right; else if(rs==1) P2=left; } } } } void leftzhuan() //机器人左传函数 { int i; while(1) { if((lefts==0) (ins