第1章绪论49266.ppt

现代自动控制技术的主要特点： 1、功能综合化，控制与管理一体化已成为趋势，其应用领域和规模越来越大。 2、技术密集化、系统集成化，是控制技术、通讯技术、计算机技术相结合的产物。 3、系统的智能化程度日益提高，控制精度越来越高，控制手段日益丰富。 国内外著名仪表生产企业：西安仪表厂、四川仪表公司、上海仪表公司、Foxboro 、 Siemens 、 Yokogawa 、 Rosemount 、 Honeywell 等公司。 过渡过程的分类 （1）稳定的过渡过程 单调过程和衰减振荡过程是稳定的过渡过程。被控变量经过一段时间后，逐渐趋向原来的或新的平衡状态。 衰减振荡过程的过渡过程较短，经常采用。 单调过程的过渡过程较慢 ，被控变量长时间地偏离给定值，一般不采用，只是在生产上不允许被控变量有波动的情况下才采用。 （2）不稳定过渡过程 发散振荡过程中，被控变量不但不能达到平衡状态，而且逐渐远离给定值，它将导致被控变量超越工艺允许范围，这是生产上所不允许的。 （3）临界过渡过程 处于稳定与不稳定之间，一般也认为是不稳定过程，生产上一般不采用。只是某些控制要求不高的场合，如位式控制时，只能达到这种效果。 学习本课程的目的 了解工艺参数的基本测量方法和测量仪表的工作原理，能正确使用自动化仪表。 理解自控系统的工作原理及各环节的作用，能设计出合理的自动控制方案。 掌握基本控制规律及其控制器参数对被控过程的影响，能对自动控制系统进行调试和维护。 有时也采用超调量σ来表示被控参数偏离设定值的程度， σ的定义是第一个波振幅与最终稳态值y(∞)之比。即 图1.3 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y r y1 y3 C y(∞) Tp TS T t 3）余差C 过渡过程结束后，被控参数的稳态值y(∞)与设定值之间的残余偏差叫做余差，也称静差。是衡量控制系统稳态准确性的指标。 C= y(∞) - r 图1.3 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y r y1 y3 C y(∞) Tp TS T t 4）调节时间Ts和振荡频率ω Ts是指从过渡过程开始到过渡过程结束所需的时间。当被控参数与稳态值间的偏差进入稳态值的±5% （或±2%）范围内，就认为过渡过程结束。 图1.3 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y r y1 y3 y(∞) Tp TS T t 调节时间和振荡频率是衡量控制系统快速性的指标。 过渡过程中相邻两同向波峰（或波谷）之间的时间间隔叫振荡周期T ，其倒数称为振荡频率 f = 1/ T 图1.3 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y r y1 y3 y(∞) Tp TS T t 另外还有峰值时间Tp（又称上升时间），是指过渡过程开始，至被控参数到达第一个波峰所需要的时间。也是衡量控制系统快速性的指标。 图1.3 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y r y1 y3 C y(∞) Tp TS T t [例] 某换热器的温度控制系统给定值为200 ℃。 在阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如图所示。试求最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间。 解： 最大偏差 A = 230-200 = 30℃ 余差 C= 205-200 = 5℃ 衰减比 n = y1: y3 = 25:5 = 5:1 扬子石化 扬子石化 扬子石化 兰州石化 兰州石化 自来水厂 控制柜 控制柜触摸显示屏 控制柜内部 控制柜内PLC 过程控制实验室 1.3 过程控制系统分类及其性能指标 1.3.1过程控制系统的分类 过程控制系统有多种分类方法。按所控制的参数来分，有温度控制系统、压力控制系统、流量控制系统等；按控制系统所处理的信号方式来分，有模拟控制系统与数字控制系统；按照控制器类型来分，有常规仪表控制系统与计算机控制系统等。 但在讨论控制原理时，常用的分类方法是按设定值的形式或系统的结构特点分类。 1. 按设定值的形式分类 1）定值控制系统—— 设定值恒定不变。 2）随动控制系统——设定值随时可能变化。 3）程序控制系统——设定值按预定的时间程序变化。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 2. 按系统的结构特点分类 1）反馈控制系统（闭环控制系统） 将被控变量输入到控制器，形成闭环，具有被控变量负反馈的控制系统。如： 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器