南京林业大学自动控制原理PPT5.ppt

第5章 频率法 对数频率特性图-Bode图 关于 Bode图的几点说明 5-2 典型环节的频率特性 5-3 开环系统频率特性图的绘制 2、确定乃氏图与实轴、虚轴交点 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 例：开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 5-4 控制系统的频域稳定判据 奈氏判据是利用开环幅相特性判断闭环稳定性的图解方法； 可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和研究改善系统性能的方法. 二、乃奎斯特稳定性判据 1.控制系统稳定的充要条件是，当ω从负无穷变化到正无穷大时，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时钟方向包围(-1，j0)点P周，P为位于S平面右半部的开环极点数。 2.当频率从零变化到正无穷大时，系统的开环频率特性G(jω)H(jω)按逆时钟方向包围(-1，j0)点P的一半周，P为位于S平面右半部的开环极点数。 1.闭环系统稳定的充要条件是：在开环幅频特性大于0dB的所有频段内，频率特性曲线对-180度线的正负穿越次数之差等于一半p，其中p为开环正实部极点个数。 所谓正负穿越p141图5.3-11 Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P=1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的次数N=P, 则Z=N+P=0,系统稳定。否则系统不稳定。 例1：系统开环传递函数为 试用奈氏图判断闭环系统的稳定性. 例3：单位反馈系统开环传递函数 其中 ，试用乃氏判据判断该系统稳定 时K的取值范围。 例4：绘制如下系统的奈氏曲线，并分析其闭环系统的稳定性。 5-5 稳定裕量 1、幅值裕量： 2、相角裕量： 例：设单位反馈系统开环传递函数为： 试确定相角裕度 时的 值。 5-6 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 一、频域性能指标： 1、开环频域性能指标 二、三频段与系统性能 本章小结 频率特性的定义和表示 掌握典型环节的频率特性曲线并能够绘制开环系统的频率特性曲线 会利用奈氏判据判别系统的稳定性 相角裕量和幅值裕量的计算 “三频段理论” 掌握频域指标与时域指标之间的定性关系 5-1 频率特性的概念 一、频率特性的基本概念 最小相位系统相位变化最小 极坐标图的对称性 频率响应：系统对正弦输入的稳态响应。 在稳态情况下，输出电压 该电路的频率特性 频率特性的定义： 零初始条件的线性系统或环节，在正弦信号作用下， 稳态输出与输入的复数比。 与传递函数的关系： 四、闭环频域性能指标 （1）零频振幅比A(0)指零频(ω=0)时，系统稳态输出与输入的振幅比。A(0)与1之差的大小，反映了系统的稳态精度. （2）谐振峰值 Ar是指幅频特性A(ω)的最大值. 反映了系统的平稳性。 （3）频带宽度ωb是指幅频特性A(ω) 从A(0)衰减到0.707A(0)时所对应的频率,也 称截止频率。反映了系统的快速性。 （4）相频宽 ωbφ 是指指相频特性ψ(ω)=-π/2时所对应的频率。反映了系统的快速性。 频域性能指标图示 四、频率特性的图形表示方法 1）直角坐标系直接图示法（ ） 2）对数频率特性曲线（Bode图） 3)幅相频率特性曲线 （又称极坐标图Polar Plot 或奈氏图） 半对数坐标系 七、一阶不稳定环节 传递函数: 频率特性: 1. 幅相频率特性 一阶不稳定系统的幅相频率特性是一个为（-1，j0）为圆心，0.5为半径的半圆。 非最小相位系统 在s右半平面有极点或零点的系统称为非最小相位系统 2. 幅频特性 及相频特性 3.最小相位系统和非最小相位系统的对数频率特性 因此，这两个系统的幅频特性完全相同。 相频特性 其中 非最小相位系统 最小相位系统 非最小相位系统的判别方法 延迟环节是一个典型的非最小相位系统 最小相位系统的相位为 非最小系统的相位 当 时， 用MATLAB画出上面例子中的乃氏图, num=[10];den=conv([0.2 1 0],[0.05 1]); nyquist(num,den) 虚轴交点附近的放大图 对称于实轴，因此，画出 的极坐标图后， 的极坐标图与 的极坐标图 对称地可以画出整个 的极坐