厉玉鸣第四版高职高专化工仪表及自动化第14章.ppt

化工仪表及自动化 内容提要 自适应控制系统 参考模型自适应控制系统 具有被控对象数学模型在线辨识的自适应控制系统 预测控制 智能控制系统 神经元网络控制 内容提要 模糊控制系统 最优控制系统 控制管理一体化 概述 新型控制系统的主要特征： ①被控过程是多输入多输出的多变量系统,且变量之间互相耦合; ②被控过程的数学模型难以精确获得或具有明显的时变性; ③控制算法丰富,不只局限于 PID形式,系统的目的不是简单地实现输出控制; ④控制工具不再是简单的模拟式控制器,而是采用各种大、中、小、微型计算机。 第一节 自适应控制系统 第一节 自适应控制系统 一、参考模型自适应控制系统 第一节 自适应控制系统 二、具有被控对象数学模型在线辨识的自适应控制系统 通过在线辨识获取对象的数学模型,然后由控制器对系统进行控制。 第二节 预测控制系统 第三节 智能控制系统 第三节 智能控制系统 第三节 智能控制系统 第三节 智能控制系统 第三节 智能控制系统 第四节 神经元网络控制 第四节 神经元网络控制 第四节 神经元网络控制 第五节 模糊控制系统 第五节 模糊控制系统 第六节 最优控制系统 第六节 最优控制系统 第六节 最优控制系统 第六节 最优控制系统 第六节 最优控制系统 第七节 控制管理一体化 既包含了若干子系统的闭环控制,又有大系统的协调控制、最优控制以及决策管理, 称之为控制管理一体化的新模式。 20世纪80年代,在机械加工行业提出了计算机集成制造系统(CIMS)的构思与实践索。 计算机集成过程系统？ 控制管理一体化系统是一个有机的整体。要在硬件和软件上综合考虑。 对复杂的工业过程要进行系统的分解和协调，建立不同的模型，使用不同的控制和决策方法。 第十四章 高级控制系统 1 2 3 自适应控制是针对不确定性的系统而提出的。 分类 对于自适应控制系统来说，根据不确定性的不同情况，主要有两种类型: 确定性自适应控制系统 随机自适应控制系统 4 5 图14-1 参考模型自适应控制系统方块图 该类自适应控制系统实际上是在原来的反馈控制基础上附加一个参考模型和一个控制器参数的自动调整回路。 设计这类自适应控制系统的关键问题是如何综合自适应律。目前综合自适应律有两种方法, 一种为参数最优化的综合方法；另一种是基于稳定理论的综合方法。 被控过程 控制器 辨识器 ω(K) υ(K) c(K) r(K) u(K) θ (K) ∧ x (K) ∧ + + + - ○ ○ 图14-2 具有在线辨识的自适应控制系统 图14-2中的辨识器和控制器实质上都是一些递推计算公式。 6 7 预测控制系统是一种基于模型的预测控制算法,其基本思想是利用模型预测被控过程未来的输出及其与给定值之差,并据此以某种优化指标计算当前应施加于过程的控制作用。 - 参考轨迹 预测器 控制算法 广义对象 内部模型 x y y y u u ○ + + - 图14-3 预测控制系统 8 智能控制系统是将人工智能与自动控制学科结合起来的一种控制系统。它将一些定性的、叙述性的、法则性的知识表述与处理方法应用于自动控制,或者与现有的控制规律结合起来。 专家系统 是人工智能的一个重要分支，是一个 (或一组)能在某特定领域内，以人类专家水平去解决该领域中困难问题的计算机程序。 专家系统的作用 作为理论研究的工具推动了人工智能的发展；作为一种实用工具为人类提供了保存、传播、利用和评价知识的有效手段。 影响专家系统的因素 主要取决于它所拥有知识的数量与质量。 9 人机接口 推理机 解释程序 知识获取程序 综合数据库 知识库 用户 专家 图14-4 专家系统的一般结构 10 举例 将专家系统应用于生产过程控制的一种典型的结构 控制单元 受控过程 专家系统 数学模型 模式识别 操作变量 被控变量 干扰 预估输出 期望输出 图14-5 智能控制系统 11 专家系统的知识库集总了根据工艺规范、操作经验等制定的调整受控过程输出变量达到最佳范围的一系列控制策略。专家系统在知识库的基础上,通过推理求解出相应的控制策略。这些控制策略提供了控制单元中相关工艺变量的给定值。 智能控制可以置于基层控制、优化控制、甚至经营管理的不同层次。 12 13 神经元之间以一定的连接方式进行信息的互相传递，构成生物神经网络。 人工神经元网络就是利用物理器件来模拟生物神经网络的某些结构和功能。 图14-6 人工神经元模型 14 输入xi与输出y的关系 人工神经网络 定义 按一定方式连接而成的网络结构。 结构上分类 前馈型的神经网络与反馈型的网