基于三视图约束的基础矩阵估计.pdfVIP

JournalofComputerApplications ISSN 100l一9081 2014—10—10 计算机应用，2014，34(10)：2930—2933 CODEN JYIIDU http：／／www．joca．cn 文章编号：1001—9081(2014)10—2930—04 doi：10．11772／j．issn．1001—9081．2014．10．2930 基于三视图约束的基础矩阵估计 李 聪，赵红蕊。，傅 罡 (清华大学地球空间信息研究所，北京 100084) (}通信作者电子邮箱zhr@tsinghna．edu．cn) 摘 要：考虑到只依赖对极几何关系的匹配点余差并不能完全区分匹配点的正确与否，从而影响内点集选取的 情况，提出基于三视图约束的基础矩阵估计算法。首先，使用传统随机抽样一致性(RANSAC)算法计算三视 图的任意 两对相邻图像间的基础矩阵，确定三视图中共有的匹配点对，并计算估计基础矩阵时非共用图像上的匹配点在共用 图像上的极线；然后，计算两条极线的交点与共用图像上对应匹配点间的距离，以距离值的大小作为 内点判断的依 据，得到新的内点集。在新内点集的基础上，采用M估计算法重新计算基础矩阵。实验结果表明：该方法可以同时降 低噪声和错误匹配对基础矩阵精确计算的影响，精度优于传统鲁棒性算法，使点到极线的距离限制在 0．3个像素左 右，而且计算结果具有稳定性，可以被广泛地应用到基于图像序列的三维重建和摄影测量等领域中。 关键词：对极几何；三视图约束；基础矩阵；鲁棒性；随机抽样一致性 中图分类号：TP391．41 文献标志码：A Fundamentalmatrixestimationbasedonthree．view constraint LICong，ZHAOHongrui ，FU Gang (InstituteofGeomatics，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) Abstract：Thematchingpointscan’tbedecidedabsolutelybyitsresidualsjustrelyingonepipolargeometryresiduals， whichinfluencestheselectionofoptimum inlierset．Soanovelfundamentalmatrixcalculationalgorithm wasproposedbased onthree—view constraint．Firstly，theinitial fundamentalmatriceswereestimatedbytraditionalRANdom SAmpleConsensus (RANSAC)method．Thenmatchingpointsexistedineveryviewwereselected，andtheepipolarlinesofpointsnotinthe commonview were calculated in fundamentalmatrix estimation．Distancesbetween the pointsin common view and the intersectionofitsmatchingpoints’epipolarlineswerecalculated．Underjudgmentbasedonthedistances，anewoptimum inliersetwasobtained．Finally，theM—Estimators(ME)algorithmwasusedtocalculatethefundamentalmatricesbasedon thenew optimum