基于双目视觉的目标识别与定位.pdfVIP

第 33卷第4期 河南理工大学学报 (自然科学版) Vo1．33 No．4 2014年 8月 JOURNAIOFHENANPOLYTECHNICUNIVERSITY(NATURALSCIENCE) Aug．2014 基于双 目视觉的 目标识别与定位 高如新 ，王俊孟 (河南理工大学 电气工程与 自动化学院，河南 焦作 454000) 摘要 ：给 出一种双 目视 觉系统结合 SURt’(SpeededUpRobustFeature)特征 的 目标识别与定位 方法．分析 了采用 SURF特征实现 目标识别的方法，利用双 目视 觉的原理求取识别 出的 目标物 体 的三维坐标信息 ，从而实现 目标物体 的识别与定位 ，与传 统的基 于 SIFT(ScaleInvariantFea— tureTransform)特征或基于颜色形状特征的 目标识别与定位方法相比，该方法更具有鲁棒性和 实时性．实验结果证明了该方法进行 目标识别与定位的可行性 ，具有一定的应用价值． 关 键 词 ：SURF特征 匹配 ；双 目视 觉：目标识别与定位 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：A 文章编号 ：1673—9787(2014)04-0495-06 Targetrecognitionandlocationbasedonbinocularvision GAO RJ_xin．WANG Jun-meng (SchoolofElectricalEngineeringandAutomotion，HenanPolytechnicUniversity，Jiaozuo454000，Henan，China) Abstract：A methodfortargetidentificationandorientationbasedonthecombinationofSURFfeatureandbin— ocularvision ispresented．Bymeansoftheprinzipleofbinocularvision，thethree·dimensionalcoordinateinfor- mationofanobjectisobtained，whichhadbee-nidentifiedbyuseofSURFfeature．Thusly，thetargetrecogni— tionandlocationareachieved．Comparedwith hetraditionalmethod．suchasonesusingSIFTfeature．coloror appearancefeature，themethodproposed ismol。erobustandhasahigh—performance．Thefeasibilityandappli— cation valueofthismethodusedofrtargetrecognition andpositioninghasbeenprovedaccordingtoexperimen— talresults． Keywords：SURF featurematching；binocularvision；targetrecognition and location 度 比较高，因此得到了越来越广泛的应用． O 引 言 本文采用 SURF特征匹配算法实现了 目标物 目标识别与定位是机器人应用领域中 核心 体的识别，为了精确求取 目标物体的三维坐标信 技术之一．随着社会生产和人民生活的不断发展 ， 息 ，采用一个点标识 目标物体 ，结合双 目立体视觉 对系统的智能化 、实用性要求越来越高 ，能否成功 计算场景中点的i维坐标信息的原理对识别出的 识别出目标物体 以及对 目标物体精确定位 ，成为