移动机器人全局覆盖路径规划算法研究进展与展望.pdfVIP

JournalofComputerApplications ISSN 10o1—9081 2014—10一l0 计算机应用，2014，34(10)：2844—2849，2864 CODENJYIIDU http：／／www．joca．cn 文章编号：1001—9081(2014)10—2844 一O6 doi：10．11772／j．issn．1001—9081．2014．10．2844 移动机器人全局覆盖路径规划算法研究进展与展望 简 毅，张 月 (重庆大学机械工程学院，重庆 400044) ( 通信作者电子邮箱zhangyue_920@126．COB) 摘 要 ：首先通过势场栅格法、单元分解法、全局与局部转换法等三大方法介绍了单移动机器人各种不同的全覆 盖算法，分析了各种不同算法的性能，指出了它们的优缺点，并对每种方法的改进方法进行 了探讨分析；另外，针对多 机器人协作全覆盖路径规划的研究，探讨了基于单机器人全覆盖路径规划算法和任务分配算法等结合得到的多机器 人协作路径规划算法；最后探讨移动机器人全覆盖路径规划算法的研究方向。分析结果表明，对于移动机器人全覆 盖算法的研究，可充分利用现有算法的优势互补，或借助多学科交叉的优势，寻找更有效的算法。 关键词：移动机器人；全覆盖算法；势场栅格；单元分解 中图分类号：TP242．6 文献标志码 ：A Completecoveragepathplanningalgorithm formobilerobot：progressandprospect JIAN Yi，ZHANGYue (CollegeofMechanicalEngineering，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China) Abstract：Differentcomplete coveragealgorithmsforsinglemobilerobotwereclassified into three kinds．Theyarc potential filedgridbased，cellulardecompositionbased，andtransformationbetweenlocal transformandglobaltransfomr based approaches．Theirperfomr anceswereanalyzed andtheadvantagesanddisadvantageswerepointed out，thentheimproved methodswerediscussedandanalyzed．Inaddition，thecompletecoveragepathplanningalgorithmsofrmultiplemobilerobots basedoncombination ofsingle robotpath planningalgorithm nad task allocation were investigated．Finally，thefurther reserachdirectionofcompletecoveragealgorithm formobilerobotswasdiscussed．Theanalyticalresultsshow thatthefulluse ofcomplementaryadvantagesofthecurrentalgorithms，ortakingmulti—disciplinary advantagesmayprovidewholealgorithm of mobilerobotresearchwithmorcefficientalgorithm． Keywords：mobilerobot；completecoveragealgorithm；potentialfiledgrid；cellulardecomposition