自动检测技术与仪表控制系统-调节控制单元.pptVIP

在阶跃输入作用下 三、数字式调节器控制规律的实现 位置型算式 1.完全微分型算法 理想PID控制规律： 若按下述方法离散化 有： 是离散系统，用于连续系统的PID控制规律须经离散化后才可应用。可采用理想PID（完全微分型）和实际PID（不完全微分型）调节算法。都有位置型、增量型、速度型和偏差系数型4种实现形式。 输出yn由逐次采样所得的偏差值求和及求增量而得，便于计算机的实现，且与实际控制用的阀位相对应。但当调节器出现故障导致计算错误或输出错误时，会造成控制用调节阀位的错误，使调节器工作失误，严重时会造成整个系统重大事故采用此种时，输出端要有保持器（零阶），保证输出端在一个采样周期输出恒定，去除抖动，但不利于系统正常运行。 增量型算式 由 得： 两式相减得： 特点：①输出增量的计算仅取决于最后几次的偏差，且运算相对简单，适用于实时性高的系统；②每次调节器的输出是增量，故输出或计算的误动作小；③对输出的增量加以限制可防止大扰动的出现，便于仪表手动和自动间的无扰动切换；④当调节器因故障停止输出时，控制用阀位能保持在故障前的状态。 速度型算式 偏差系数型算式 因为T是常数，故与增量型本质上是相同的，主要用于控制步进电机所构成的系统。 将增量型算式展开并合并同类项 特点：①比增量型简单，系数A、B、C能够反映每次偏差对输出的影响程度；②系数失去了必要的物理意义，不能直观表达出与比例、微分、积分调节作用相关参数的关系；③本质上还是增量型 2.不完全微分法 对实际PID控制规律连续算式离散化后得不完全微分型PID算式 理想PID控制规律中微分作用只能在一个刺痒周期中有效，且调整作用很强导致微分调节作用发挥不理想。故实际上对其进行修正，成为不完全微分型。 13.3.常见调节器基本电路分析 一、DDZ-Ⅱ型调节器基本电路分析 放大器输出信号中所含有的大小与IO成正比的交流电流分量，经隔离电路和整流滤波后转换成反馈电流If’，经PID调节隔离运算后，将其输出电压Vf’反馈回放大器的输入端，并与偏差信号进行叠加，最终使整机输出效果等同于对偏差信号进行连续的PID调节运算 * 13.调节控制单元 作用：是自动控制系统的核心仪表，将来自变送器的测量信号与给定信号相比较后产生的偏差进行比例、积分、微分运算，输出统一标准的调节信号去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位等参数的自动控制。 发展：从模拟到数模混合仪表，最终发展为全数字式仪表。 主要内容 常规控制规律—PI、PD、PID 调节器控制规律的实现—DDZ-Ⅱ、DDZ-Ⅲ和数字式调节器 常规调节器基本电路分析 先进调节器浅析—增强型PID控制规律分析、改进型PID控制算法 13.1.常规控制规律 一、典型控制系统 1.偏差：是测量值和给定值的差值。 2.正偏差： ε0。 3.负偏差： ε0。 4.研究调节器的特性时，输出信号是△y，输入信号是ε。 正作用调节器： △y0。 反作用调节器： △y0。 调节器接收到偏差信号后，按一定的运算（控制）规律输出控制信号，通过执行器作用被控对象，以消除扰动对被控变量的影响，从而使被控变量回到给定值上来。 被控变量能否回到给定值上，以及以怎样的途径、经过多长时间回到给定值上，不仅与被控对象有关，还与调节器的特性，即运算（控制）规律有关，一般在其输入端加一阶跃信号，分析输出信号跟随的变化 比例调节器阶跃响应曲线 二、基本控制规律 比例(Proportional)、积分(Integral)、微分(Differential) 1.比例（P） 控制规律： 当有偏差时，调节器的输出立刻与偏差成比例变化。 特点：是最主要、最基本、应用最普遍的控制规律，因为能及时和迅速克服扰动的影响，从而使系统很快稳定，但当被控变量和给定值之差为0时，调节器的输出不会变化，系统无法保持平衡，因此稳定后，被控变量无法达到系统给定值，而存在残差。 2.积分(I)控制规律： 3.微分(D)控制规律： 积分调节器阶跃响应特性曲线 △y不仅与偏差的大小有关，还与其存在时间有关，ε存在，则△y变化，因此调节器的输出y变化，其存在时间越长△y越大，直至y达极限值为止。 ε =0时△y=0，y稳定，但可能稳定在任意值上，是一种无定位调节， 因为调节器的输出是随时间的累积而逐渐增大的，阶跃输入瞬间调节器的输出为0，故调节动作缓慢，滞后于偏差的存在，这样会造成调节不及时，使系统的稳定性下降，一般积分控制规律不单独使用。 理想微分调节器在阶跃信号出现的瞬间，偏差变化速度为无穷大，输出也为无穷大，但无法实现，调节效果也不好 特点：按偏差变化速度进行调节。ε即使很小，只要出现变化趋势，就有调节作用输出，及时抑制偏差的继续增长。但在偏差