理论力学经典课件-动量矩定理.ppt

质点系相对于质心 ( 平移系 ) 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩 ，这就是质点系相对于质心(平移系)的动量矩定理。 ? 这一表达式只有将质心取为定点才是正确的。 ? 当外力对质心的主矩为0时， mi ri ′ O y x z ri y ′ x ′ z ′ C vi rC 由质心坐标公式，有 §13-6 刚体的平面运动微分方程 O y x x ′ y ′ C ? D ? F1 F2 Fn 由质心运动定理和相对于质 心的动量矩定理，有： 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 例 题 7 已知： m ，R, f ，? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C FN mg (a) 斜面光滑 aC ? 解：取圆轮为研究对象 圆盘作平动 (b) 斜面足够粗糙 ? C FN aC ? mg F 由 得： 满足纯滚的条件： (c) 斜面介于上述两者之间 ? C FN aC ? mg F 圆盘既滚又滑 F C 例 题 8 已知： m1 , m2 , R, f , F 。 求： 板的加速度。 F C ? F1 FN1 FN2 F2 ′ FN2 ′ F2 m1g m2g a aC ar 解：取板和圆轮为研究对象 对板