开放数控系统加减速控制地研究.pdfVIP

开放数控系统加减速控制的研究* 黄 艳 于 东 郭锐锋 李家霁 中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程研究中心 沈阳 110004 摘要 在开放式 智能化数控系统平台的设计中 提出了适合于加工连续微小路径段的 S 曲线加减速控制算法 并 在基于蓝天 NC200 硬件平台的开放式数控系统中加以实现 仿真测试表明 该算法在计算加减速区时将相邻微路 径段作为一个整体进行S 曲线规划 可以实现路径段之间进给速度的高速衔接 能获得光滑的速度和加速度图 有 效地提高了CNC的加工效率 关键词 开放数控系统 加减速控制 S 曲线 0 前言 随着计算机技术的飞速发展 利用PC 机丰富的软硬件资源开发新一代的开放式数控系统已经 成为主要趋势 在开放式数控系统的研究过程中,运动控制器以应用软件形式来实现的软件数控系统 [1] 现在正是研究的热点 而加减速控制作为运动控制器中插补器的重要组成部分, 已经成为开放式数 控系统开发的关键技术之一 针对开放式 智能化数控系统平台提出的高速 高精度要求 文中提出了一种能高效加工连续 微小路径段的S 曲线加减速控制方法 系统测试结果表明 该算法能克服传统加减速算法的缺点 实现路径段之间进给速度的高速衔接 具有运行稳定 高效及冲击小等优点 1 S 曲线加减速方法 传统的数控系统中常用的加减速算法有直线加减速和指数加减速两种 但是这两种加减速方式 在系统启动和加减速结束时存在加速度突变 电机运转时存在柔性冲击 因而不适合用于高速数控 [2] 系统 为了满足开放式 智能化数控系统平台提出的高速 高精度要求 我们提出了 S 曲线加减 速方法 通过对启动阶段的加速度衰减 来保证电机性能的充分发挥和减小启动冲击 1.1路径段的加减速计算 S 曲线加减速的称法是由系统在加减速阶段的速度曲线形状呈 S 形而得来的 加速度的导数 (Jerk )da/dt 加速度a 和进给速度v 的运动时间轮廓如图1 所示 加速度a 和进给速度v 的极值可以采用CNC 系统的缺省配置 或由NC 编程人员在NC 程序段 中给出 在CNC 系统中单位将被转换为计数 刀具路径段 在一段NC 程序段中的直线 圆弧和样 条 按插补时间间隔 t 在机床坐标轴方向上被分为N 小段 根据图 1 所示的S 型速度曲线 总的 插补步数N 被分为加速N区 恒速N区和减速N区 即N N N N 3 式中的 3 表示 1 2 3 1 2 3 该路径段的2 个起始步和 1 个结束步 其速度值分别为vs 和ve *中国科学院 知识创新工程 重大项目 开放式 智能化数控系统 KCCX1-SW-20 v max vv v e s O a t O t J J da/dt O t -J -J 图1 S曲线加减速 图1所示的速度调整阶段 加速 减速 沿刀具路径的位移增量D 可以表示为时间的三次样 条函数 即