单级旋转倒立摆的LQR控制的研究.pdfVIP

第十七届中国过程控制会议论文集 单级旋转倒立摆的 LQR 控制研究 1 陶文华 {辽宁石油化工大学信息工程学院 辽宁抚顺 113001） 摘要：小车倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统， 其控制问题被公认为控制理论的一个典型问题，是控制理论研究的典型实验平台。旋转倒立摆 是一种新型的倒立摆装置，与同级的直线轨道倒立摆相比，结构简单紧凑，但模型更复杂和不 稳定，对控制算法提出更高的要求，增加了控制难度。该文详细介绍了单级旋转倒立摆的构成 及数学模型状态空间的建立。采用 LQR 方法对旋转形倒立摆进行了最优控制系统设计， R 和 Q 的选取对系统控制效果的影响进行了分析，并借助 Matlab 平台进行了仿真实验，实验结果证明 了其有效性。该控制结果可以进一步扩展到多级旋转倒立摆的控制，对于实现其它不稳定系统 的控制，也有着一定的借鉴价值。 关键词：旋转倒立摆；LQR 控制；状态空间模型；状态反馈 0 引言 小车倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统，其控制问 题被公认为控制理论的一个典型问题，是控制理论研究的典型实验平台。在控制倒立摆的过程能反映 许多控制中的关键问题，如镇定问题、非线性问题、鲁棒性问题、随动问题以及跟踪问题等。倒立摆 系统机理的研究不仅具有重要的理论价值，而且具有重要的现实意义，是控制理论中经久不衰的研究 课题。长期以来，倒立摆系统的控制问题一直受到国内外学者的普遍关注和不懈探索。 国内文献资料中，对直线轨道倒立摆已有很深入的研究。但直线轨道倒立摆的轨道较长，传动环 节较多，占地空间较大，实践中常常由于传动机构的故障或误差而不是控制方法本身的问题导致平衡 控制失败,且装置容易损坏．因此不利于实验和研究。旋转倒立摆是一种新型的倒立摆装置，与同级的 直线轨道倒立摆相比，结构简单紧凑，但模型更复杂和不稳定，对控制算法提出更高的要求，增加了 控制难度。 本文研究的旋转单级倒立摆是由连接在直流力矩电机转轴上的驱动臂和一个自由摆动的摆杆组 成．驱动臂由电机驱动可以在垂直面内旋转、来保持上面的摆杆处于倒立状态。由于将小车的平动控 制改为驱动臂的旋转控制．使得该装置比小车式倒立摆在硬件结构上减少了小车的传动机构，使其更 简便、更牢固、但同时该装置更加复杂和不稳定,增加了控制难度。本文在建立旋转倒立摆的数学模型 基础上，采用二次型最优控制设计控制器，并进行了仿真研究， 验证了其控制的有效性。 1 系统数学模型 为了建立旋转一级倒立摆的数学模型，对系统作如下假设： 1)倒摆及摆杆均为均质刚体； 2)倒摆角度电位计轴处的摩擦力矩与角速度θ成正比 3)电机输出力矩M与输入控制电压U成正比． 在以上假设条件下，可推出系统动力学模型如图1所 示。 图１单级旋转倒立摆 作者简介：陶文华（1972- ），女，汉族，辽宁抚顺人，副教授，硕士，主要研究方向为控制理论与应用工程 43 第十七届中国过程控制会议论文集 其中： l ： 连杆长度 l ： 摆杆转动中心到杆质心的距离 l 2 m 1 ： 连杆的质量 m 2 ： 摆杆的质量 m 3 ： 质量块的质量 θ 1 ： 连杆与水平x轴的夹角（顺时针为正） θ 2 ： 摆杆与垂直向上方向的夹角