多杆空间柔性机器人递推拉格朗日动力学建模与仿真.pdfVIP

多杆空间柔性机器人递推拉格朗日动力学建模和仿真∗ 1 2 章定国 , 芮筱亭 (南京理工大学 1. 理学院，2. 动力工程学院，江苏 南京210094 ） 摘要：该文研究了多杆空间柔性机器人的动力学问题，运用拉格朗日方法，结合齐次变换矩 阵，推导得到了系统的动力学方程，在推导过程中采用了运动学递推策略以提高计算效率。 建模时除考虑构件的横向弯曲变形外，还计及了构件的扭转变形。基于上述理论研制了多杆 空间柔性机器人动力学仿真软件，并对一空间柔性机器人进行了动力学仿真计算，验证了理 论和软件的先进性能。 关键词：柔性机器人，数值模拟，动力学建模 中图分类号：O313.7 1 引言 在机器人动力学特性分析中通常将机器人系统模化为由刚性杆和刚性铰组成的多刚体系 统[1,2]。然而，随着机器人朝着高速、轻质、大跨度方向发展，机器人各部件的弹性变形对机 器人末端的运动精度和系统振动等产生了不可忽视的影响。传统的多刚体系统模型已经无法 正确描述实际的机器人系统的动力学性态，柔性效应对机器人动力学特性的影响受到了各国 [3-19