一种用于农业果实采摘的机械臂的改良及应用检验.pdfVIP

科学论 坛 China science andTechnology Review ●I 一 种用于农业果实采摘的机械臂的改 良及应用检验 肖兵兵 马 燕 王奇帅 赵鹏辉 郑州大学机械工程学院 [摘 要]对现行的机械臂进行了优化，克服已有缺陷，研制出一种新的机械臂。可灵活进行四自由度 的空间伸展，缩小了机械臂尺寸并缩减了运作范围，并 设计出可在任何立方体空间内使用的机械臂改 良方法 ：以一定的采摘空间为基础，构建改 良数学模型，使用优化工具完成建模，在实际的应用中进行参数的改 良并 检验改 良的方案，最后的试验应用结果证明了虽存在一定的误差但优化较合理，可满足基本的果实采摘要求。 [关键词]机械臂 果蔬采摘 优化改 良 中图分类号：TM46 文献标识码 ：A 文章编号：1009—914X 2015 10-0287一O1 引言 摘试验点检验机械手运行状态。 当今科技发展的步伐不断加快，机械化的应用也随之不断发展普及，在未 主要有以下步骤：1 求得采摘位置的方程式，获得各关节的伸展角度，带人 来农业生产和收获领域，机器人将代替人力成为生产工作的主要执行者。用于 选取试验对象的数据均可求得准确的数据说明此改 良合理。2 在摆线运动的基 采摘果实的机器人是农用机器人中不可或缺的一员，有着广阔的发展前景。早 础上规划机械臂关节运行的轨迹，总结出从工作初始到极限关节的位置的控制 些年 日本和荷兰等国家已经发明制造出可采摘黄瓜、番茄等果实，运用于温室 参数，利用CAN总线向各关节发送指令 。3 机械臂的运动位置确定后，利用 及小农场的机器人 ，我国的一些高等学府也一直在研究可运用于收获的机器 Platinum FaroArm测量臂进行机械臂尾部位置的坐标测量，得出相关数据， 人。根据国内外相关的文献记载发现，有关机器人对采摘 目标辨识的系统研究 验证机械臂在采摘极限及在实际采摘过程运行平稳无抖动，从而证明了机械臂 是农业机器人研究的主要关注点，相关的研究也有较多，但对于机器人机械臂 设计的合理和机械臂结构参数改良的可行性。但是机械臂由于一些原因产生了 的结构研究还比较少有。机械臂在机器人的整体结构中有着至关重要的作用， 一 些误差，造成的原因可能有：1 各部件的电动设备都是独立控制，所以在动作 可以体现了机器人的性能，设计参数改 良对于机械臂机器人的运作也至关重 的惯性和重力等项目上会彼此影响，因此造成各关节的角度控制误差 ；2 机械 要，但现有使用的机器人机械臂大多是购买安装成品机械手 ，投入大且占地较 手连接杆的参数在制造和装配时可能会存在一定的误差。针对以上的情况可 以 大不灵巧。因此本文针对此现状，研究出一种新的果实采摘关节型机械臂，带有 采取对应的措施来弥补。机械臂角度的控制误差可通过利用控制方法的改进， 四 自由度运行的关节，并设计一个可任意进行采摘的立方体空间，最后在温室 或可 以利用控制机械臂动力模型来改进。装配方面的误差，可通在装配过程 中 黄瓜采摘的作业中改 良设计参数，并检验机械臂设计的合理性 。 安装优化软件来控制装配偏差，进而使机械臂运行更加精确无误 。 1．改良型果蔬采摘机械■机构设计 4．结论 关节型是农业机器人结构设计的一种类型，主体的自由度主要有三个，其 1 本次设计的关节型机械臂解决了以往投入高占地面积大的不足，具有轻 中旋转关节是其主要的组成部件，各旋转关节分别对应人的肩肘腕关节，因此 便简介的外观，投资少，但承载力与强度都能达到相应的作业要求 与其他类型机器人相 比，关节型机械臂机器人和人类手臂更加类似 ，机体十分 2 设计了一种可高效利用机械臂的立方空间，并提出了一种改 良机械臂参 灵巧且占地小而运行范围大。本文在对不同形式机器人进行考察之后选择了设 数的方法，在温室黄瓜采摘的背景，利用Matlab优化箱对机械臂进行了设计参 计关节型机器人。 数的改 良。 机械臂的 自由度是机械手重要的指标，itl由度过少可能无法完成采摘任 3 在温室环境中进行黄瓜采摘作业，结果表明实践检验机械臂设计参数的 务，自由多过多会造成结构的冗余，控制起来存在诸多不便。本文考虑到这些因 合理，机械臂可在相应的采摘点进行作业，虽存在误差但可满足温室黄瓜采摘 素，研制一种应用于温室果蔬采摘的机械臂，主要针对枝干与果实有一段距离， 的要求，对于精度上的误差 问题有待以后的不断改进 。 采摘较易的作物，采摘时可利用各 自由度关节来明确被采摘果实的方位。为了 参考文献 更加方便果实的采摘，保持采摘过程机械臂的水平，同时设计在腕关节后增加 …1赵才军．机器人工作空间及关节运动可靠性规划 [D】．南京：南京理 一 个可旋转的零件，故而使机械臂成为四自由度的机器人，即可完全满足采摘 ：【大