D坐标系及其陀螺的应用.pptVIP

* * 坐标系：惯性坐标系 坐标系的引入：定量描述运动的需要 坐标系的选取：根据研究对象及运动特点 日心惯性坐标系 I X0 Y0 Z0 地球惯性坐标系 E X0 Y0 Z0 坐标系：地球、地理、载体、陀螺 地球坐标系 Eξηζ 地理坐标系 A E N Z’ 载体坐标系 Bxb yb zb 姿态角（偏航、俯仰、横滚） 陀螺坐标系 o x y z（内框架） 动参考坐标系oξηζ （对应惯性或地理坐标系） 动参考坐标系vs陀螺坐标系 地平仪：需求背景 飞机飞行时，需要获知飞机相对水平面的偏角 早期的飞行员只能依靠目测或本体感觉，有很大局限。 需要借助某种仪器，在飞机上建立人工水平面（水平或地垂线基准） 地平仪：重力摆方案 重力摆具有敏感地垂线（水平）基准的特性 重力机械摆 重力液体摆 缺点：重力摆容易受运动干扰 地平仪：陀螺方案 二自由度陀螺 优点：可以稳定地指示惯性空间中的固定方向，不受运动干扰 缺点：不能敏感（跟踪）地垂线的方向 地平仪：互补方案 重力摆 优势：能敏感地垂线 劣势：易受运动干扰 不能稳定指示地垂线方向 陀螺仪 优势：能稳定指示固定方向 不易受运动干扰 劣势：不能敏感地垂线 二者优势互补 陀螺地平仪 修正装置及其任务： 1 随时测量出转子轴偏离地垂线的误差角 2 产生修正力矩，使转子进动，消除误差角 地平仪：工程实现 工程实现：二自由度陀螺仪 + 液体摆+ 检测电路 + 力矩电机 地平仪：修正原理 力矩电机：定子中有两个匝数相同但绕向相反的控制绕组 转子轴偏离重力垂线 液体摆输出电流差 电机产生修正力矩 转子轴产生进动 进动使偏角减小 地平仪：加速度影响及对策 加速度的影响： 当载体存在加速度，液体摆的气泡也将会偏离中心位置 液体摆给出虚假的陀螺转子轴偏角信号 虚假的偏角信号输送给力矩电机， 使转子轴产生不必要（也不该有）的进动 转子轴偏离地垂线方向。 对策： 引入加速度敏感元件，控制反馈回路的开闭 陀螺罗经：基本原理 陀螺罗经：自动找出地理北向，无需借助其它仪表校正 应用：舰船、武器、勘采等 基本工作原理 利用地球自转和重力场的综合效应，使二自由度陀螺自转轴自动地精确寻找真北方向 基本工作原理分析 地球自转时 1、地理坐标系～地轴方向 地理坐标系绕着地轴旋转 从地理坐标系中观察，地轴方向为北极星指示的固定方向 陀螺罗经：坐标转动分析 2、陀螺转子轴～地轴～地理坐标系系 陀螺自转轴和地轴相对固定 从惯性坐标系观察，陀螺自转轴和地轴之间的夹角和方向都不变 从地理坐标系观察，陀螺自转轴和地轴之间夹角仍不变，但方向变化 从地理坐标系观察的结果是，陀螺转子轴在绕着地轴（北极星）做圆周运动 3、上述圆周的中心即地轴方向 地轴在水平面的投影即当地北向 4、缺点：测量周期长，精度难保证 5、解决的方法：设法缩短周期 * * * 绕银河系周期1.9亿年，半径3.9万光年，加速度2.4×10-11g