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基于相邻两轴速度信号的带材张力观测方法 李江波陈德传张培娟 杭州电子科技大学智能控制与机器人研究所，浙江杭州310018 摘要：在诸如塑料薄膜等带材生产中，对带材张力的相对稳定度要求高，为此，该文以放卷-进给 生产单元为背景，利用相邻两个电机驱动轴上的光电编码器信号，获取放卷的卷径与线速度信号， 进而利用放卷线速度与进给线速度信号获取张力的观测信号，该方法无需张力传感器及浮动辊等 机械辅助装置，仿真验证了其可行性。最后探讨了基于嵌入式CPU的技术实现方案。 关键词：张力观测；卷径观测；带材；多电机协调控制 TP276 A 134 杭州电子科技大学学报 2012年 ^t) pI AO P1 罐～j^嵌入式CPU∞遮瞍一张力游调瀑I控仪 图1 放卷一进给生产单元的测控系统组成原理框图 由于进给轴的半径已知，通过PG2输出的脉冲频率信号即可以精确计算出进给辊线速度V：。而由 PGI输出的脉冲频率信号检测电机M1的转速后，须经放卷卷径观测器运算出卷径R。大小，进而求出 (Hz)、IS。(r／P)、B，(m／P)，则R，的检测算式如： Rf R·。靠 ‘1) 在线速度V。、V：的基础上设计张力观测器观测卷绕带材的张力大小。 2一种离散式张力观测算法 在生产过程中，带材的张力是由于相邻两辊的线速度存在差异而产生的，因此，可根据胡克定律，进 行张力的观测计算，由此可得放卷张力F，算式如： (2) F，：。8了A1：芋PIv：(t)一V1(t)]dt_芈nv：(t)一v。(t)]dt 式中，8为带材的杨氏模量(单位：N／m2)；s为带材的截面积(单位：m2)；L为放卷点到进给点间的 为带材厚度(单位：m)；t，为带材在该生产单元中的运行时问(单位：s)。因式2难以在嵌入式实时测控 仪中直接使用，为此，本文采用复化梯形公式将式2转换成离散算法，具体处理如下： 设杨氏模量8、带材宽度B、带材厚度h、放卷点到进给点的带材有效长度L，均为已知参数，故式2 可以改写为： ，rl ，rl F。=kf f(x)dx (3) f[V：(t)一V。(t)]dt=f 形公式，即可将式3等效为式4所示，该式即为张力观测器的离散算式。 F。=lf(x)dx一号[f(o)+2．∑f(x。)+f(r·)] (4) 3一个实例的仿真分析 真结果如表1所示。 第4期 李江波等：基于相邻两轴速度信号的带材张力观测方法 135 其涉及的参数为：(1)辊轴外径为0。lm，放卷最大卷径为lm，放卷辊与进给辊之间有效距离为2m； 本文采用的复化梯形公式算法能够有效观测系统稳态运行时的带材张力。 4张力观测器的技术实现方案简介 实现上述功能的放卷一进给单元的线速度一张力测控仪的硬件结构如图2所示虚框，主要由主控 电路板与人机交互操作界面等组成，其中： 电路处理后传输给该CPU内置的PG信号处理的专用定时器模块； (2)人机交互操作面板主要由一个192×64的点阵式LCD显示屏、用于功能与参数设置的按键6 个，以及若干个用于运行状态指示的发光管等组成，所有人机交互信息均由单片机以SPI通信方式与主 控板中的嵌入式CPU进行通信。 该测控仪的简要软件示意图如图3所示，采用模块化编程方式，将系统程序按功能分解为若干个模 块，主要包括线速度计算模块、卷径计算模块、放卷张力观测模块、速度一张力协调控制算法模块等。