全自动膜片弹簧淬火线中搬运机械手设计.pdfVIP

北京 全国热处理学会成立50周年纪念大会暨第九届中国热处理活动周文集 2013年8月 全自动膜片弹簧淬火线中搬运机械手设计 王陆通，庞宝龙，刘建龙，曹家兴 天津市热处理研究所有限公司，天津300402 摘要：针对热处理淬火线中膜片类零件的搬运，专门设计上下料机械手，以完成工件的连续化热处理过程。机械 手的应用，稳定了产品质量，而且，能够提高生产效率，降低生产成本。 关键词：膜片弹簧；机械手；热处理，淬火线 我公司为汽车膜片弹簧热处理生产而设计制造的“全自动膜片弹簧淬火线”，经使用工作稳定，性能完 好，各项技术指标达到设计要求。特别是淬火线中的搬运机械手，设计制造的比较成功，下面总结设计经 验，供大家参考。 参看“全自动膜片弹簧淬火线”的配置如图一 厂] I．．．．．．．．．．．．．．．．一 四 卜～一∑一 蝥 囹 图一全自动膜片弹簧淬火线配置图 淬火线的工艺过程为：上料机械手把料仓中的膜片弹簧抓取到加热炉的进炉辊道上，膜片在炉中加热运 行至出炉辊道上。并在辊道中定位。搬运机械手把刚出炉的热膜片抓起，送到压机工作台上的模具中挤压成 型淬火，送运机械手把成型淬火后的膜片抓取送到传送辊道上，再送到回火炉中回火处理。 根据生产线中的工艺技术要求制定搬运机械手的各项参数。 1、抓重 5Kg 2、自由度数 1 3、坐标型式： 圆柱坐标 4、工作半径： 800mm 5、手臂最大中心高 850mm 第一作者简介：王陆通(1956一)，男，天津人，工程师，大专学历，主要从事热处理生产线设备设计和改造。获得发明专利5项， 实用新型专利10余项。 399 2013年8月 全国热处理学会成立50周年纪念大会暨第九届中国热处理活动周文集 北京 6、手臂回转范围： 0一1200 手臂回转速度： 900／s(15r／min) 7、手指夹持范围： 内孔啦5一中125 8、定位方式： 可编程程序控制 9、定位精度： ±0．05mm 10、驱动方式： 伺服电机 机械手的设计方案 对电动或气动机械手的基本要求是能快速、准确地抓——放和搬运物件，这就要求它们具有高精度、快 速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计机械手 的原则是：充分分析作业对象(工件)的技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求 和环境条件；明确工件的结构形状和材料特性，确定工件定位精度，分析抓取、搬运工件时的受力特性等， 从而进一步确定对机械手结构及运行控制的要求；尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用 性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。 本次设计的机械手是专用抓、放料机械手，是一种适合于成批或中、小批生产的，可以改变动作程序的 自动搬运操作设备，劳动强度大、操作单调、频繁的生产场合，且用于操作环境恶劣的成产场合。 机械手的工艺过程 机械手原位——机械手左转45o(左转到位后辅助机构托起工件)——机械手指夹紧工件——机械手右 转900——机械手指松开工件——机械手左转45o(回原位) 机械手臂的工作过程说明 机械手臂由原始位置(与被抓料45。角)左转到出料棍棒上方，被加热后的膜片弹簧在加热炉中经辊棒 输送出炉后，机械V形叉定位，经传感器信号使托料机构托起膜片弹簧并使内孔入到机械手指中，手指向 外涨开夹紧膜片弹簧内孔，机械手臂右转到压淬模具定位柱上方后，手指向内收缩，使膜片弹簧落在模具中 (膜片弹簧内孔套在模具定位柱上)。然后机械手左转45。回到原位。压淬机上模下行完成成型淬火，淬火后 上模上行，最后另外一部机械手臂将膜片弹簧从模具中抓到传送辊上，被送