最优控制课程实验的设计与实践.pdfVIP

最优控制课程实验的设计与实践 郭鸿武，耿丽娜，李鹏 国防科学技术大学机电工程与自动化学院, 长沙 410073 E-mail: guohongwu@nudt.edu.cn 摘 要: 最优控制课程作为控制科学与工程学科的核心课程之一，既有较强的理论性，又在工程实践中具有广泛的应用 性。为加深应用最优控制解决实际问题的思想和基本方法，课程组遵循从理论到实践的认知规律，由浅入深、循序渐 进地设计了一系列课程实验环节。在实验设计中，还结合一套典型的直线倒立摆实验平台，从多方面多角度发掘其最 优控制问题，进而达到逐步提高学生动手能力的目的。多年课程实验的实践表明，该系列实验能极大地激发学生的学 习兴趣和动手实践的主动性，在理解强化理论知识的基础上有效提高了学生的工程实践能力。 关键词: 最优控制, 实验设计, 倒立摆 Design of Optimal Control Course Experiments GUO Hongwu, GENG Lina, LI Peng College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073 E-mail: guohongwu@nudt.edu.cn Abstract: Optimal control course is one of the kernel courses in control science and engineering, with the properties of more deeply theory and widely application. Based on the rule of cognition, from easy to hard, we designed a series of experiments in order to help to understand the ideas and methods of optimal control. Combining a set of typical inverted pendulum systems, some optimal control problems are dug from different angles of view. The practices of experiments in the course show that the student’s interests and operation ability are both improved. Key Words: Optimal control, Experiments Design, Inverted pendulum 加深应用最优控制解决实际问题的思想和基本方 1 引言 法，并为将来的设计工作奠定基础。 最优控制思想出现已有三百多年的历史，其理论 目前的最优控制课程实验多以纯数学的计算机 随着现代控制理论的发展逐步完善，已成为现代控制 仿真实验为主，能在一定程度上加深理论知识的理 理论体系中最重要的基础理论之一，在众多研究方向 解，但随着最优控制在实际中的应用越来越广泛，有 和工程实践中有着广泛的应用，是一个非常活跃的研 必要开展结合实际硬件系统的实验。实际硬件系统的 究领域。