陀螺及其惯性技术课件1-1.ppt

1.4 用矩阵法推导方向余弦表 一、方向余弦的物理意义 二、用矩阵法推导方向余弦表 三、小角度近似问题 方向余弦的物理意义 两坐标系之间的关系 方向余弦的物理意义 两坐标系之间的关系 方向余弦的物理意义 两坐标系之间的关系 用矩阵法推导方向余弦表 绕ζ轴的旋转 用矩阵法推导方向余弦表 绕OX1轴的旋转 用矩阵法推导方向余弦表 绕OY2轴的旋转 用矩阵法推导方向余弦表 绕三轴旋转 用矩阵法推导方向余弦表 绕三轴旋转 小角度近似问题 1.5 用四元数表示坐标变换 一、四元数的基本概念 二、四元数的基本性质 三、四元数表示转动的公式 四、方向余弦表的建立 五、四元数转动公式的进一步说明 四元数的基本概念 四元数的基本性质 加减法： 乘法： 四元数的共轭： 四元数的范数： 四元数的逆： 四元数的除法： 四元数乘法的矩阵计算 乘法公式： 乘法的矩阵计算： 四元数表示转动的公式 四元数表示转动的公式 四元数表示转动的公式 四元数表示的方向余弦 四元数表示转动的公式 方向余弦表的建立 坐标系的转动 方向余弦表的建立 绕z轴的旋转 方向余弦表的建立 绕ox1轴的旋转 方向余弦表的建立 绕ox1轴的旋转 方向余弦表的建立 绕oz’轴的旋转 方向余弦表的建立 合成转动的四元数 合成转动的四元数 合成转动的方向余弦 四元数转动公式的进一步说明 方向余弦方程 ： 四元数方程： 作业 简述惯性技术的概念 P22-1、3 P22-4 试证明表示转动的四元数： 为特征四元数。 试证明四元数的乘法满足分配律和结合律，但不满足交换律。 * 陀螺及惯性技术 王雷wanglei@mail.njust.edu.cn 2010年11月 参考书 《惯性技术》邓正隆编著，哈工大出版社 《海陆空天显神威－惯性技术纵横谈》丁衡高著 《惯性技术神奇的指路魔杖》黄德鸣著 《惯性导航》秦永元编著，科学出版社 绪 论 你知道什么是惯性技术吗 它与高科技发展有什么关系 从导航制导说起 导航和制导系统 导航和制导系统 惯性技术扬威陆海空天 一、靠惯性制导提高导弹命中精度 二、惯性导航是潜艇水下的眼睛 三、战略远程轰炸机与惯性技术 四、惯性技术为陆上战斗猛虎添冀 惯性技术在现代高科技中大显身手 一、惯性技术是空间技术发展的关键支撑技术 二、机器人与惯性技术 三、现代化的高速交通运输与惯性技术 四、惯性技术在测量勘探中的应用 五、摄影、稳像，惯性技术显身手 六、现代医疗仪器妙用惯性技术 七、惯性技术的发展，促进和带动了相关高新技术 的发展 第一章 惯性导航的基本知识 1.1 惯性导航的概念 一、牛顿定律 F=ma 二、加速度、速度和位移的关系 在平面上的导航 1.2 地球的形状和重力特性 一、地球的形状 二、地球重力场特性 三、垂线及纬度的定义 四、地球的运动和时间的定义 地球的形状 大地水准面与参考椭球 参考椭球名称 年代 长半径a 扁率α 克拉克Clarke 1866 6378206 1/294.979 克拉索夫斯基 1940 6378245 1/298.30 国际椭球体 1924 6378388 1/297.0 WGS-84 1984 6378137 1/298.257 地球重力场特性 垂线及纬度的定义 地球的运动和时间的定义 平太阳时： 地球(24h)→太阳(365次)→惯性空间 恒星时： 地球→惯性空间(366次) Ω=15.04107度/h 1.3 坐标系 一、确定地球相对惯性空间运动的坐标系 二、确定运动体相对地球位置的坐标系 太阳中心惯性坐标系 地心惯性坐标系(i系) 确定运动体相对地球位置的坐标系 地理坐标系（E系） 地理坐标系原点取在运动物体表面上的位置O点，OE(X轴)指向东，ON (Y轴)指向北，Oζ与OE、ON成右手坐标系，沿当地垂线指向天顶(Z轴)。地理坐标系的取为东北天坐标系。 确定运动体相对地球位置的坐标系 地球坐标系 地球坐标系原点取在地心，Z轴指向北极，X轴在赤道平面内指向零子午线，Y轴在赤道平面内指向东经90。地球坐标系与地球固联。 确定运动体相对地球位置的坐标系 大圆弧坐标系 *