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多机械臂系统任务空间同步跟踪控制方法研究 黄尧 赵东亚 龙连春 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,100124 摘要：本文设计了一种多机械臂系统控制算法。通过引用交叉耦合同步技术，解决了多机 器人同步协调的问题，通过李雅普诺夫稳定性理论设计自适应控制系统的方法设计出机器 人控制律算法，该控制律算法可以在线估计运动学不确定性参数和动力学不确定性参数， 解决机器人不确定性问题。matlab模拟仿真的验证以及和未采用同步控制方法时的同步误 差对比说明了所设计控制算法的有效性与优越性。 关键词：多机器人;同步;不确定性;自适应控制;matlab仿真 三、同步跟踪自适应控制算法设计与稳定性分析 3．1多机械臂同步策略 缸(f)=薯(f)一#(f)=o (4) △x1(f)=△x2(f)=…=△x。(f) (5) x?(f)为多机械臂系统中第f个机械臂的末端执行器的目标位置。 3．2多机械臂系统任务空间同步跟踪控制算法 (6) f。=Z?韶一歹：(q。，劈)(K，台。+K。P。)一了；(g。，劈)K。(占。一占。一。) 0∈尺”机械臂的控制力矩，14(。)∈R“p是动力学回归量矩阵，K，、K，和K都 是对角正定矩阵，彩是对动力学参数彰的估计量，钟是对动力学参数钟的估计量。 四、Matlab模拟仿真 -眦 El ●甜‘ ■ ．辘汐够———一{ ==!|f 1 ≈‰～一一j _|r———1旨-————右———一曹一一_ir———1}———j广———t 时1研I(·) 对鲰(1) (a)位置误差缸 (b)同步机器人同步误差占 (c)未同步机器人同步误差占 图1 Matlab仿真结果 图1(a)机械臂的位置误差缸随时间f逐渐收敛到0，证明所设计控制律的稳定性。 图1(b)机械臂的同步误差占随时间f逐渐收敛到0，表明所设计控制律能保证各机械 臂动作同步协调一致。图1(b)与图1(c)对比表明控制机械臂使位置误差缸收敛到 0的过程中，本文所采用的同步控制方法能够显著减小同步误差g。 五、结论 本文主要针对机械臂系统设计了一种能够提高同步性能，解决机器人运动学与动力 学不确定性问题的交叉耦合自适应跟踪控制算法。运用matlab软件编程和simuliIll(仿真 模拟了采用该算法的多机械臂系统，验证了该算法的有效性，同时，和未采用交叉耦合 同步技术的自适应控制算法的模拟结果进行了对比，证明了本文采用算法的优越性。 参考文献 l Con仃olforRobocs研tllUnl(nownKine眦tic锄d C．C．Cheah，C．Liu，J．J．E．Slotine．A出ptiveTmckjng Intematio强lJounlalofRobotics D)，narIlicPropenies．111e Research．，V01．25，No．3，March 2006．283—296