基于北斗的救援和防盗系统3.docVIP

3. 北斗系统的组成与工作原理 3.1北斗系统的组成 北斗卫星系统是中国正在实施的自主研发、独立运行全球卫星系统，是继美全球定位系统（GPS）和之后第三个成熟的。系统由空间端、地面端和用户端组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，通信能力 绝对定位示意图 绝对定位的基本原理：以北斗卫星和用户接收机天线之间的距离（或距离差）观测量为基础，根据已知的卫星瞬时坐标，来确定接收机天线所对应的点位，即观测站的位置。北斗绝对定位方法的实质是空间距离后方交会。原则上观测站位于以3颗卫星为球心，相应距离为半径的球与观测站所在平面交线的交点上。由于北斗采用单程测距原理，实际观测的站星距离均含有卫星钟和接收机钟同步差的影响（伪距），卫星钟差可根据导航电文中给出的有关钟差参数加以修正，而接收机的钟差一般难以预料。通常将其作为一个未知参数，在数据处理中与观测站坐标一并求解。一个观测站实时求解4个未知数，至少需要4个同步伪距观测值，即4颗卫星。 北斗卫星和用户接收机天线之间的距离等于传播时间乘以光速得伪距，考虑到电离层改正和对流层改正，得星站距离为 设卫星的已知坐标为 ，接收机的位置坐标为 ，其近似值为 ，改正数为 ，则有 将此式展开成泰勒级数可取至一次项，并令 则观测方程可表示为 取 则有： 此式中有四个未知数，最少需观测四颗卫星才能求得四个未知数。如果多于四颗卫星，按最小二乘法解算 观测卫星数m，则有 用矩阵表示 其中： 根据平差理论可得 伪距测量中误差 协因数矩阵 参数向量各分量的中误差 若m(限差)，则误差太大系统报警激活，须重新进行定位，直到m=时接收机的位置坐标为 3.3位置差分定位原理 由于单点定位存在着卫星星历误差、卫星时钟误差、接收机时钟误差、大气折射误差、电离层折射误差、对流层折射误差等，该坐标与实际坐标不一样，存在误差，相差几十米，甚至一百多米。救援人员不能准确的知道救援对象与自己的相对位置，则需要进行位置查分定位。 位置差分定位示意图 当救援人员与救援对象相距较近时，他们的北斗接收机收到卫星序列号、卫星数相同，得到的坐标所含有的误差也相同，通过求差法消除卫星星历误差、卫星时钟误差、大气折射误差、电离层折射误差、对流层折射误差，可得救援人员与救援对象准确的相对位置。若救援人员与救援对象北斗接收机收到卫星信号不相同，救援终端可发送指令给救援对象的接收机，让其再次绝对定位并把坐标和接受的卫星序列号发送到救援终端，救援人员的北斗接收机再次绝对定位（只接收相同卫星的信号），得到坐标确定相对位置。 设救援终端的坐标为 ,救援对象的坐标为 救援人员与救援对象的相对位置 救援人员与救援对象距离 救援人员与救援对象方位 4北斗定位系统的不足和应用前景 由于硬件和软件的限制，终端成本高，体积大，还不能做成纽扣或手环的大小，携带不太方便，随着电子科技的发展和北斗定位技术的进步，这一局限性将会在不久的将来得到解决。该系统应用前景十分广泛，相信在不久的将来我们将能最大化的发挥我国自主开发，自主产权的北斗导航系统。 (1 (2 (3 (4