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田宏等：光电被动测距方法 ————————————————————————————————————————————————————————————————一一 光电被动测距方法 田宏赵勋杰董军章 (东北电子技术研究所) 摘 要 光电被动测距技术在军事和民用方面都有看广泛的应用，近几十年来一直深 受重视。本文概述了目内外光电被动测距技术原理、特点及应用领域。 关键词光电被动测距立体视觉测距单目测距刹角被动定位 1．引言 光电测距技术大致可分为主动和被动两种方式。主动测距需要发射人造光照射物 体[1，“，如激光和具有一定纹理结构的光，通过分析物体反射光的纹理形变或直接测量光的传 播时间来确定物体的距离。被动测距则是通过探测物体本身的光辐射并进行分析来确定物体 的距离。被动测距又可化分为：1)根据目标物体的一幅或多幅二维投影图像计算距离，如通过 立体视觉、阴影与纹理的立体视觉、成像模糊程度分析获得物体距离均属于该一类；2)根据目 标物体光谱辐射强度和大气光谱传输特性估计物体的距离；3)根据多次测量的目标物体的方 向角估计距离。 本文综述国内外各种光电被动测距技术原理、特点及应用。 from 2．立体视觉测距方法(DepthMltiple—ViewImage) 立体视觉测距分为双目立体和多目立体测距，是仿照人类利用双目感知距离的方法，基于 三角测量的原理，运用两个或多个摄象机对同一物体从不同位置成像，找出不同图像面上像点 的位置差异即视差，进而从视差中恢复物体上该点的距离。因此立体视觉测距的关键就是求 视差，即实现同一点在不同图像上投影点之间的对应。在不同成像面上寻找对应点称为图像 的配准。立体视觉测距主要应用在计算机视觉、飞机和舰船对障碍物或军事目标等测距。 2．1双目立体视觉测距(BinDallarStereo) 图1为双目视立体觉测距示意图。两个成像系统同时对一个物体成像，通过特征提取或 匹配等图像处理算法，在两幅图像中找出物体上点P在左、右两个像面上的视差xl—x2，则可 计算出该点的距离。图中P点的距离R表示为： (1) R_xfl一Xx2b (1)中f为成像系统焦距，xb为两个成像系统光轴间的距离，又称为基线。 2．2多目立体视觉测距(MulfiocularStereo) 在双目立体视觉测距中，通常假设物体表面是光滑的，当物体表面出现突变时会引起图像 匹配的混淆，给出错误的配准结果，导致测距错误。双目立体视觉测距中存在的另一个问题是 对应点搜索区域比较大，因而计算复杂耗时。为了解决这些问题并进一步提高测距精度，人们 叉提出多目立体视觉测距方法。多目立体视觉测距增加了配准约束条件，简化了配准。图2 为三日立体视觉测距示意图。 一817一 中国电子学会电子对抗分会第十三届学术年会论文集 ———●____-———————●___●—_—————__-__—_————_—-_____●●——————_-_____-_———————————————— 圈1寝目立体规觉翻距示意图 P 圈2三目立体视觉测匝示意朗 stereo flow) 2．3运动立体视觉测距lMotionor州cal 摄象机相对于物体的运动同样导致像平面上与空间物体对应点发生变化，这种通过相对 运动产生立体视觉称为运动立体。运动立体测距是用时间换取空间，用一个成像传感器：色不 同时间和空间位置获取一系列的物体图像。考虑最简单情况，摄象机相对于物体平动，基线由 平台的运动产生，见图3。运动立体测距的图像处理方法上与多目立体视差测距类似，其关键 技术也是在不同图像中寻找对应