基于双幂次趋近律滑模感应电机控制方法.pdfVIP

中国电源学会第二十届学术年会论文集 基于双幂次趋近律滑模的感应电机控制方法 尹忠刚，李 东，钟彦儒 （西安理工大学电气工程系，陕西省 西安市 710048 ） Email: smart860@163.com 摘 要 为了提高感应电机控制系统的鲁棒性和响应能力，提出了一种基于双幂次趋近律滑模的感应电机 控制方法，研究了在感应电机矢量控制系统中，针对滑模控制中传统趋近律存在收敛速度慢、时间长和抖振 严重等不足, 提出一种利用双幂次趋近律提高系统状态收敛速度的设计方案，分析了控制器的设计方法，并对 所设计的系统进行了仿真分析和实验研究。仿真和实验结果表明，系统具有良好的动态性能且动态过程中有 较小的超调，并且系统对于负载扰动具有较强的鲁棒性。 关键词 滑模控制，感应电机，矢量控制，双幂次趋近律 1．引言 感应电动机具有结构简单、牢固耐用、过流能力大、容易维护及价格低廉等优点，广泛应用在 现代交流传动系统中。然而它是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统，因此实现高动态性能相 [1-3] [4] 对困难。针对感应电机的控制研究人员已经提出很多控制方法，如自适应控制 、神经网络 等， 但因算法比较复杂很少有应用在实际的工程应用中。自适应控制技术可以在系统运行情况变更时辨 识有关参数，修改系统运行程序，以改善系统在控制对象和运行条件发生变化时的控制性能，但该 控制算法的计算量大，实现高动态性能相对困难；神经网络控制器因需要不断学习来调整参数，所 以需要速度很快的微处理器，硬件实现比较困难。 滑模变结构控制具有鲁棒性强、实现简单的优点，在电机参数变化及出现扰动时，仍然能保证 满意的性能，因而受到越来越多的国内外学者重视，但是由于其控制作用的不连续性，很容易使系 统产生抖振，大大影响了其控制效果。应用饱和函数代替开关函数，仿真表明其在一定程度上削弱 了抖振，但同时减弱了鲁棒性。趋近律滑模控制是有效的减弱抖振的方法之一，双幂次趋近律无论 在远离滑动模态还是在接近滑动模态的空间内均具有快速收敛能力。理论分析表明, 该双幂次趋近 律具有二阶滑模特性, 当系统存在不确定性时, 系统状态及其导数可以快速收敛到平衡零点的邻 域内。 本文提出了一种基于双幂次趋近律滑模的感应电机控制方法，在消除控制量抖振的同时，实现 了电机转速的快速收敛，并且对负载扰动具有较强的鲁棒性，仿真和实验结果验证了该方法的可行 性和有效性。 2 ．感应电机数学模型 假设磁路是线性的、忽略铁损的感应电机在d-q 坐标系下定子电压方程为: u (R  L p)i  L i (L / L ) p  ds s s ds s s qs m r r  (1) u (R  L p)i  L i  (L / L )  qs s s qs s s ds s m r r  式中，u 、 u 、i 、i 分别为定子电压和电流的d, q轴分量，ψ为转子磁通，L ，L 为转子 ds qs ds qs r r m 电感和定子转子互感，ω 为磁场同步旋转角速度，R 、L 为定子电阻和定子电感， 1L 2/(L L ) 。 s s s m s