基于速度补偿视觉伺服视场控制.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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基于速度补偿视觉伺服视场控制.pdf

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V01．41 m1l诠增刊I 华中科技大学学报(自然科学版) Sup．I Science Oct． 2013 2(}13{l三lO月 Univ．ofSci．Tech．(NaturalEdition) J．Huazhong 基于速度补偿的视觉伺服视场控制于殿勇邓桦葛连正 (哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要针对眼在手上视觉伺服提出了一种保持目标物体特征点始终位于视场内的算法．当投影点接近视场边缘时，求解投影点的移动速度，然后在此基础上设计相机的补偿速度，阻止投影点离开视场．基于Matlab，比较了一般的视觉伺服与速度补偿后的视觉伺服的控制效果．仿真结果表明这种方法可以有效地防止目标脱离视野，并且对机器人的约束较小，给优化留下了较大的空间。关键词视觉伺服；视场；投影；速度补偿；眼在手上；Matlab 中图分类号 TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2013)s1一o001一04 An based0n t0 the compensationkeep approach VelOcity the of in fieldViewforVisual target serVoing H“a G已Lin Y“Di口祀3，o以gD已以g 7zz^P挖g ofMechachonics Instituteof (School Technology，Harbin150001，China) Engineering，Harbin for AbstractAn was to the inthefieldofviewVisual with approachproposedkeep target serVoing Whenthe wasnearthe offieldof ofthe configuration． boundary view，thevelocity eye—in—hand target feature in ectionwas basedonwhichthe ofcamerawas proj compensation points computed， velocity calculatedto the fromfurther Withthe ofMatlab，thecontroleffectof preventtarget escaping． help normalvisual andvisual with was Th