静态环境下基于模糊逻辑算法移动机器人路径规划.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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静态环境下基于模糊逻辑算法移动机器人路径规划.pdf

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, 100083 E-mail: dayezh@ : . . U . : , , Path Planning Based on Fuzzy Logic Algorithm for Mobile Robots in Static Environment Qing Li, Chao Zhang, Caiwei Han, Yinmei Xu, Yixin Yin, Weicun Zhang School of Automation, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083 E-mail: dayezh@ Abstract: Firstly, the static fuzzy controller is designed and comparative simulation studies with the artificial potential field method show that it has better performance such as shorter path length, less computing time and local minimum and unreachable problems are avoided. Specific obstacle avoidance strategy is proposed for the partially unknown environment and simulation results illustrate its effectiveness. Moreover, improved control rules are developed respectively for u-slot and maze environments by modifying and optimizing some rules of the universal fuzzy controller. Key Words: Mobile Robots, Fuzzy Controller, Path Planning 1 (Introduction) . 2 (Environment and Sensor Model) [1] . 2.1 (Environmental Model Based On Grid) [2] . [3] 1. . . [4-6] . [7-8]