面向社区楼宇楼梯扶手智能清洗机.pdfVIP

第28卷第2期 湖 北 工 业 大 学 学 报 2013年04月 of t3 ofHubei May．20 V01．28No．2 Journal UniversityTechnology [文章编号]1003—4684(2013)02—0105—05 面向社区楼宇楼梯扶手的智能清洗机 李普林，柏 伟，龙鹏飞 (武汉理工大学物流X-程学院．湖北武汉．130063) [摘要]设汁一种新型的楼梯全自动清洗小车．它集擦洗栏杆和清扫楼梯功能于一体，机械化、自动化程度高，可 有效替代人工清洗．机器主要由行进机构，擦洗机构和转弯机构三部分构成． [关键词]清洗机；楼梯扶手；全自动 [中图分类号]THl32．424 [文献标识码]：A 轮用单片机控制电机转速，利用差速转弯． 1 研究背景 2．1 行进机构 行进机构搭载在一辆小车卜，小车靠蓄电池供 近几年，高楼层、密集型社区的出现，导致环卫 电实现自主爬楼，它可为擦洗机构提供牵引动力和 清洁工人劳动强度增加．调研显示，如今的居民楼梯 支撑力，并为擦洗机构提供所需的清洗用水．小车卜 扶手、栏杆多为人工擦洗，且部分楼梯常年不清洗， 配置有蓄电池、直流减速电机、水箱、压缩水泵、吸尘 藏污纳垢情况严重．人工擦洗效率低，任务重【。．因 马达等设备．该机构主要靠星轮行星轮转换轮、锁死 此有必要研制一种高效的楼梯扶手清洗装置来减轻 模块以及保持连杆竖区模块构成．整个行进机构的 清洁工的工作负担，保证楼梯的清洁卫生． 侧面如图1所示． 虽然目前有相关擦洗楼梯扶手的理论研究，市 场上也出现了以清洁楼梯为主的半自动化的人工辅 助式机器_，但完全代替人工的清洗楼梯的：J：具仍 没有出现． 鉴于以上不足，开发设计出一种新型的楼梯全 自动清洗小车．它集擦洗栏杆和清扫楼梯功能于一 体，机械化、自动化程度高，可有效地替代人工清洗 图l 小车平面侧视结构图 工作． 2．1．1 星轮行星式转换轮 星轮行譬式转换轮主 2 作品介绍 要用于解决小车连同整个装置的上卜．楼问题，保证 ／b车在倾斜楼梯上能够稳步移动．利用星轮行星轮 机器主要由行进机构，擦洗机构和转弯机构三 转换技术，设计三轮交替着地从而完成一卜．下楼．原理 部分构成．行进机构为擦洗机构提供牵引动力和支 上相当于给行星轮安装一个“离合器”．当小车在平 撑力，同时提供清洗栏杆的用水．擦洗机构由前后两 地行走时，“离合器”处于“离”的状态，此时行星轮转 节构成，前节靠毛刷把浮尘掸去；后节由喷水和擦洗 动的同时带动惰轮转动，实现平地行走；当小车上下 机构组成．转弯机构实现整机在楼梯弯道处顺利转 楼时，“离合器”处