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第32卷第4期 声学技术 Pt．2
V01．32，No．4
2013年8月 TechnicalAcoustics Aug．，2013
水下智能机器鱼
许晖，史荣燕，马云
(西北工业大学航海学院，陕西西安710072)
摘要：21世纪是海洋的世纪。各种技术的全面发展带动了水下机器人技术的发展，本文设计了一种在潜水区域作
业的微小型机器鱼，控制方式采用上位机控制。最后进行了水面试验，结果表明该机器鱼操纵方便、满足设计要
求。
关t宇：微小型机器鱼；上位机控制
中圈分类号：TP29文献标识码：B
Theunderwaterrobotfish
intelligent
XU Yun
Hui，SHiRong—yan，MA
(School 710072,China)
ofMarine,NorthwesternPolytechnicalUniversity,)(IAn
Abstract：The21st isthe ofocean．Theall—round ofvarious drivesthe
century century development technologies
ofunderwaterrobotics aminiatureroboticfishin area
development technology,thispaperdesigns divingoperations，the
modeofcontrol PC thewater resultsshowthattheroboticfishis
adoptscontr01．Finallytest，the manipulation
meetsthe
convenient，anddesignrequirements．
miniaturerobotic contr01．
Keywords：a fish，PC
1引言 M=pwA23，2+pwf，。触丹竿出=
随着海洋开发的蓬勃发展，在海洋开发及相关
pwA2+2pw
领域中运用机器人技术已经引起了世界各国的重 Jcr彳五击stn伽=
视。水下机器人出现了一些新的推进方式，能否利 (争去]p训A ㈣
用鱼类的游动原理做出比螺旋桨推进更快和噪声更
低的水下推行器，寻找新的运输方式和推进方式， 以地面为参考系，鱼体相对速度为■，流体相
已成为一个热门研究课题。本文以单片机 对地速度为圪，根据动能守恒得：
STM32F103VET6为核心控制芯片，制作完成用来 (2)
吩■=M。p
模拟鱼基本运动的鱼形机器人。
2机器鱼推进原理与数学建模 又因为■+匕=矿， V=兄／
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