机械毕业设计（论文）-海水有机锡测定机械手设计【全套图纸】.doc

1　引言 随着人类社会工业化的不断发展,海洋污染问题日益严重,而有机锡作为人为因素引入海洋环境的极毒化学品之一, 已经引起各国政府和环保组织的高度重视[1]。在海洋领域, 有机锡主要用于海洋船体的防污涂料中,其中氯化三丁基锡( TBT )是对人体和生物有巨毒的物质, 极低质量浓度的TBT 就能引起海洋生物累积性中毒或引起可怕的生殖逆向性变化, 引起生物性畸变。有机锡化合物对于海洋生态系统的不同层次、不同侧面、各个子系统都会造成严重的污染,甚至是不可逆转的破坏,最终将影响到人类的生活和生存。 全套图纸，加153893706 由于海水中有机锡的质量浓度很低, 因此研制开发具有高灵敏度的有机锡的测定方法具有重要的实际意义。采用机械手进行测定便是大家普遍认同的方向。 机械手是一种模仿人手动作．并按设定的程序、轨迹和要求替代人手抓取、搬运工件或操持工具进行操作的机电一体化自动化装置，不仅可以提高生产过程中的自动化程度以改善劳动条件减轻人力，并便于有节奏的10分钟后将萃取针从发生器中取出。然后，萃取针移动到气相色谱仪进样口进行反应，从而获得相关实验数据。 由于海水中有机锡的质量浓度很低, 因此研制开发具有高灵敏度的有机锡的测定方法具有重要的实际意义。本课题的的工作就是将手动来完成的工作通过自动机械手的方式来替代，提高测定设备的自动化程度。自动机械手的设计要实现控制简单，维护方便，可以适应海上的工作环境，能够更好的完成实验操作。 1．2 国内外相关技术的现状和发展趋势 目前机械手主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。随着生产的发展，机械手功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大并发展成为工业机器人。 从1959年美国UNIMATION公司推出了全世界第一台工业机器人，随着科学技术的不断进步与技术的日益创新。世界各国在机器人制造业竞争十分激烈。其中美国、日本及西欧机器人制造业在世界上具有一定的代表性。尤其是日本，随着电子自动化技术的迅速发展和相应举措的得当应用，使其超越美国成为“机器人王国”。随着自动化技术的不断发展，特别是计算机的出现推动了机器人迅速向前迈进。从上世纪50年代到本世纪初机器人技术无论是在研究品种与制造质量，或是在销售数量与应用范围（工业领域或非工业领域）方面，都在不断扩大和提高。 从研究品种来看，机器人可以按负载重量、控制方式、自由度、结构或应用领域等分成很多种类，一般可以分为操作型机器人、程控性机器人、示教再现型机器人、数控机器人、感觉控制型机器人、适应控制型机器人、学习控制型机器人及智能机器人。我国的机器人从应用领域出发，分为工业机器人及特种机器人两大类。 从应用范围来看，1999的74.3万台增加到89.2万台。其中日本、美国、欧洲居前三位。从销售数量来看，自从20世纪60年代机器人进入工业领域以来，世界各国历年累计销售量到1999年底达到约110万台。1999年世界工业机器人的年销售额比上半年增长7%，51亿美元。与创纪录的1999年同期相比，2000年上半年世界机器人增长了12%。欧洲的销售合同增长14%，亚洲销售合同增长率38%。 我国在机器人的研究方面，与世界其他工业发达国家相比，落后了10年多时间。真正的研究应该始于20世纪70年代初期。1972年我国开始研究自己的工业机器人。进入二十世纪80年代后，国家863计划把机器人自动化领域的重要研究课题。这样机械手也步了入快速发展的轨道。经过十几年的研究、生产和应用，是中国的机械手的生产从无到有，跨出了一大步。近几年，我国工业机器人及含工业机器人的自动化生产线相关产品的年查销售额已突破十亿元。“十五”是中国工业机器人产业发展的一个关键转折点，市场需求也有一个井喷的发展。 经过“八五”、“九五”的技术攻关，我国基本掌握了工业中机械手的设计制造技术、控制系统的硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，开发出弧焊、点焊、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业中所用到的不同类型机械手并装配于大型生产线中。 1．3 本课题研究的意义 本课题研究通过有机锡测试装置测定海水中有机锡，通过对项目的分析及方案论证，最终确定开展对简易型精确定位自动机械手的开发和研究，通过机械手控制萃取装置实现测试过程的自动化。该机械手要求在X、Y(PLC)对系统动作进行控制。 工业机械手运动臂的控制方式主要有液压驱动，气压驱动，电动控制，机械传动控制。在本课题的研究中，舍弃了传统的液压驱动，气压驱动，采用全电动控制。通过对直线运动定位技术的研究，实现机械手的控制和驱动。结合课题中的两自由度机械手，本文深入地研究了通过电动驱动和PLC控制系统的原理及其实现方法，实现了运行速度快、易于控制、控制精度高、结构简单、维护与使用方便