机械毕业设计（论文）开题报告-多地形越障车用轮组机构设计.docVIP

洛阳理工学院 毕业设计（论文）开题报告 系（部）：机械工程系 2013 年 3 月 28 日 课题名称 多地形越障车用轮组机构设计 学生姓名 专业班级 B090205 课题类型 工程设计 指导教师 职称 讲师 课题来源 生产实际 1. 综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 机器人技术是20世纪人类最伟大的发明之一，经过半个世纪的发展，已经取得长足的进步，他正在或即将进入人类的各个领域，成为人类良好的助手和亲密的伙伴。 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基· 梅隆大学斯坦福和麻省理工等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推出的宠物机器狗Aibo具有喜、怒、哀、厌、惊和奇6种情感状态。它能爬行、坐立、伸展和打滚，而且摔倒后可以立即爬起来。本田公司1997年研制的Honda P3类人机器人代表双足步行机器人的最高水平。它重130公斤、高1.60米、宽0.6米，工作时间为25分钟，最大步行速度为2.0公里/小时。 世界上越障车的研究已经有近百年的历史,已经提出了各种越障的解决方案。在已有的越障解决方案中,有连续式越障方案,比如履带式、行星轮式;间歇式越障解决方案,比如步进式。在这些越障车中最热门的研究方向主要有登月车,爬楼梯机器人,特别是美国和前苏联在这方面已有成熟的经验。 我国在移动机器人方面的研究工作起步较晚，上世纪八十年代末，国家863计划自动化领域自动机器人主题确立立项，开始了这方面的研究。在国防科工委和国家863计划的资助下，由国防科大、清华大学等多所高校联合研制军用 户外移动机器人7B.8,并于1995年 12月通过验收。7B.8的车体是由跃进客车改进而成,车上有二维彩色摄像机、三维激光雷达、超声传感器。其体系结构以水平式机构为主,采用传统的“感知-建模-规划-执行”算法,其直线跟踪速度达到20km/h。避障速度达到5-10km/h。 上海大学研制了一种全方位越障爬壁机器人,针对清洗壁面作业对机器人提出的特殊要求，研制了可越障轮式全方位移动机构—车轮组机构,该机构保证机器人可在保持姿态不变的前提下,沿壁面任意方向直线移动,或在原地任意角度旋转,同时能跨越存在于机器人运行中的障碍,不需要复杂的辅助机构来实现平面上运动和越障运动之间转换。 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。