自控课程设计_超前校正.docVIP

自动控制原理课程设计 班级： 自动化092 姓名： 学号： 200908534 指导教师： 设计时间： 2012.01.02—2012.01.06 目 录 一、设计目的 2 二、设计内容 2 三、基于频率法的超前校正器理论设计 2 四、电路模拟实现原理 6 五、思考题 8 六、心得体会 9 七、参考文献 9  连续定常系统的频率法超前校正 一、设计目的 1.了解串联超前校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响； 2.掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法； 3.掌握串联超前校正装置的设计方法和参数调试技术； 4.掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并用仿真技术验证校正环节理论设计的正确性； 5.掌握设计给定系统超前校正环节的方法，并模拟实验验证校正环节理论设计的正确性。 二、设计内容 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： 设计超前校正装置，使校正后系统满足： 三、基于频率法的超前校正器理论设计 1.根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 所以得出： 2.绘制未校正系统的伯德图，如图1.1中Go所示。由该图可见，未校正系统的剪切频率为30rad/sec。 3.为使校正后系统的剪切频率，故取。通过解三角形的方法可以求得原系统在剪切频率时所对应的模值为 4.超前校正装置在处所对应的幅值为： 由此可得： 5.计算超前校正装置的转折频率。 于是可以求得超前校正装置的传递函数为： 为了补偿超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为： 6.校正后系统的开环传递函数为： 对应的伯德图如图1.1中G所示。 验证。 由图1.1可见，校正后系统的相位裕量γ==40.5deg。可得此高阶系统的谐振峰值为： 超调量为： 满足题目要求，故此校正方案是可行的。 校正前后系统的源程序如下： Go=zpk([],[0 -10 -100],100000); bode(Go) margin(Go) hold on margin(Gc) G=zpk([-15.8],[0 -10 -100 -205],1298701); bode(G) margin(G) 校正装置系统的源程序如下： Gc=zpk([-15.8],[-205],1); bode(Gc) 校正前后系统的伯德图如图1.1所示。 图1.1 超前校正前后的伯德图 校正装置的伯德图如图1.2所示。 图1.2 校正装置的伯德图 校正前后系统的simulink框图如图1.3所示。 图1.3 校正前后系统的simulink框图 校正前后simulink的仿真曲线曲线如图1.4所示。 图1.4 校正前后simulink的仿真曲线曲线 在matlab命令窗口输入如下程序： sys1=feedback(Go,1); sys2=feedback(G,1); step(sys1,sys2) 可得到单位单位阶跃响应曲线如图1.5所示。 图1.5 校正前后系统的单位阶跃响应曲线 电路模拟实现原理 超前校正前系统的模拟原理图如图1.6所示。 图1.6 校正前系统的模拟原理图 校正前系统模拟曲线如图1.7所示。 图1.7 校正前系统模拟曲线 超前校正后系统的模拟原理图如图1.8所示。 图1.6 超前校正前后系统的模拟原理图 校正后系统的模拟原理曲线如图1.9所示。 图1.9 校正后系统的模拟原理曲线 五、思考题 1.超前校正对改善系统性能有什么作用？什么情况下不宜采用超前校正？ 答：超前校正是通过其相位超前特性来改善系统的品质，超前校正增大了系统的相位裕量和剪切频率，减小瞬态响应的超调量，提高响应的快速性；超前校正适用于稳态精度已经满足、但瞬态性能不满足要求的系统。 在有些情况下，串联超前校正的应用受到限制。例如，当未校正系统的相角在所需剪切频率附近向负相角方面急剧减小时，采用串联校正环节效果不大；或者，当需要超前相角的数量很大时，超前校正的网络的系数α值需选择很小，从而使系统的带宽过大，高频噪声能顺利通过系统。因此，这两种情况不宜采用串联超前校正。 有没有其他形式的校正方案？ 答：还有其他校正装置的连接方式：(1)基于根轨迹法的超前校正方法，(2)基于根轨迹法的超前滞后校正，(3)基于频率响应法的迟后校正，(4)根轨迹法的迟后超前校正，(5)频率响应法的