两自由度人体手臂震颤模拟平台设计及性能分析.pdfVIP

第 8期 机械设计与制造 2014年 8月 Machinery Design Manufacture 55 两 自由度人体手臂震颤模拟平台设计及性能分析 董必成 t，董玉革 ，孙 建 ，高理富 (1．合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009；2．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽 合肥 230031) 摘 要：针对利用生物力加栽技术抑制人体手臂震颤研究的需要 ，设计了一种用于模拟手臂震颤运动的两 自由度平 台的三维模型，并且在机械结构的基础上搭建了相应的控制系统，利用所设计的三维模型以及控制系统，建立了两 自由度人体手臂震颤运动模拟平台实体。对平台实体进行 了性能分析实验 ，得到相应的手臂震颤仿真信号以及震颤 运动轨迹，并对其进行 了分析；经实验验证，所设计的两 自由度人体手臂震颤运动模拟平台产生的 “震颤”运动是稳 定且可靠的。 关键词：震颤抑制；人体手臂震颤运动模拟平台；仿真信号 中图分类号：TH16；TH12 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)08—0055—03 TheStructureDesignandPerformanceAnalysisfor2-DOF HumanArm TremorSimulationPlatform DONGBi—cheng，DONGYu-ge，SUNJian。，GAOLi-fu。 (1．SchoolofMechanicalAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology，AnhuiHefei230009，China； 2．InstituteofIntelligentMachines，ChineseAcademyofSciences，AnhuiHefei230031，China) Abstract：Inordertomeetthe璐eofbiologicalforceloadingtechnologysuppressinghumanarmtremorresearchneeds．it designsthree-dimensionalmodelofthe2-DOFmotionsimulationplatformforhumannm tremor．andsetsupitscontrol system．毋 its3_Dmo delandcontrolsystem，theentityofthe2一DOFmo toinsimulationplatformforhuman tremoris estbalsiheKThroughplatformentityperform~ eanalysisexperiment．thehumannm tremorsimulatoinsignaL,andtremor trajectoryC1]eacquired，andthes tileanalyzeAsaresult，thedesigned2-DOFmotionsimulationplatformforhuman tremorresulting”tremor”moveme nt stableandrelibale． KeyW ords：TremorSuppression；MotionSimulationPlaftorm forHumanArm Tremor；SimulationSignal 1引言 验要求方面的考虑，这里需要设计一种可以模拟人体手臂震颤运 动的机器人装置，用于模拟手臂震颤运动。设计这种装置的目的 震颤是人体某个或多个功能区肌肉的节律性、近似正弦往 和优点在于：(1)通过控制电机的转速，可以调节假肢手臂的震颤 返摆动的肢体运动i。随着中国逐渐的进入老龄化社会，老年人