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具有重复结构的平面连杆机构的过约束分析
安培文1，孙红霞1，黄茂林2
(1．宁夏大学机械学院，宁夏银川750021；2．重庆大学机械学院，重庆400044)
摘要：给出空问平面过约束和理论平面过约束的定义，分析了这两种过约束对机构误差的敏感特性。提出具有重复
结构的平面连杆机构的过约束分析方法，得到该类机构存在的过约束的数量和类型，从而为该类机构消除或减小过
约束影响的措施的采取指明了方向。
关键词：平面机构；理论平面曼神束：空间平面芦约束
分类号：TH412‘ 文献标识码：A
forPlanar Mechanisms
oftheOverconstraints
Analysis Linkage
with
RepeatConfiguration
AN Mao。lin2
Pei-wenl，SUN
Hong．xial，HUANG
(1．SchoolofMechanical Umvemity；,Yinchuan750021，China；
Engineering，Ningxia
2．SchoolofMechanical 400044，China)
Engineering，ChongqingUniversity,Chongqing
Abstract：Inthis wedefine and
paper spacial-plane-overconstraint
to
ofthetwokindsofoverconstraintserrorsofmechanismswith
analyzesensitivity repeat
the numbersandits
ofthemechanismsis overconstraint
methodoftheoverconstraints
analysis present,and
areusefulof for mechanismswithout
characteristicisobtained．Theresults
analysis designingself-adjustable
overcons仃aint．
words：Planar
Key
平面连杆机构中，由于过约束的广泛存在导致了机
构对误差的敏感，并造成对机械工作性能的一系列有害影 1空间平面过约束和理论平面过约束的定义
响。要消除或减少机构中的过约束及其有害影响，首先需正
(1)空间平面过约束。如图l所示的平面四杆机构中，
确地确定机构中存在的过约束，包括其数量和类型。对于一
若ABCD四个转动副中的所有运动副元素的轴线都相互平
般的平面连杆机构的过约
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