《信号和系统》课程讲义12-1,哈工大.pptVIP

第十二章 系统的状态变量分析 信号流图 系统状态方程建立 系统状态方程求解 状态矢量的线性变换、系统的可控制性和可观测性 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 §12.1 信号流图 * * 一、基本术语 1．概述 系统框图→系统的信号流图； 信号流图：用一些点和支路来描述系统，进一步简化系统的 描述方法。 H(s) Y(s) X(s) Y(s) X(s) H(s) 2．术语 （1）结点：表示系统中变量或信号的点； （2）转移函数：两个结点之间的增益； （3）支路：连接两个结点之间的定向线段； （4）输入结点或源点：只有输出支路的结点， 它对应的是自变量（输入信号）； （5）输出结点或阱点：只有输入支路的结点， 它对应的是因变量（输出信号）； （6）混合结点：既有输入支路又有输出支路的结点； （7）通路：沿支路箭头方向通过各相连支路的途径（不允许有 相反方向支路存在）； （8）开通路：通路与任一结点相交不多于一次； （9）闭通路：如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其他 结点相交不多于一次，又称为环路； （10）环路增益：环路中各支路转移函数的乘积； （11）不接触环路：两环路之间没有任何公共结点； （12）前向通路：从输入结点（源点）到输出结点（阱点）方向的 通路上，通过任何结点不多于一次的全部路径； （13）前向通路增益：前向通路中，各支路转移函数的乘积。 二、信号流图性质 1．支路：表示了一个信号与另一个信号的函数关系， 信号只能沿着支路上的箭头方向通过； 2．结点：可以把所有输入支路上的信号叠加，并把总和 信号传送到所有输出支路； 3．混合结点→输出结点：具有输入和输出支路的混合结点， 通过增加一个具有单位传输的支路， 可以把它变成输出结点； 4．给定系统，信号流图不唯一； 同一系统的方程可表示成不同形式 5．流图转置：转置后，其转移函数保持不变； 转置就是把流图中的各支路的信号传输方向给以调转， 同时把输入输出结点对换。 例1：系统模型为 解：利用算子符号，以 表示微分， 表示积分，则 解得 ，按照此式画出信号流图如（a）所示。 ，按照此式画出信号流图如（b）所示。 试画出它的信号流图。 另外 三、信号流图的代数运算规则 只有一个输入支路的结点值等于输入信号乘以支路增益； 支路串联的化简：串联支路总增益=各支路增益乘积， 串联支路可合并为单一支路 支路并联的化简并联相加合并为单一支路； 混合结点的消除：可以图式方式消除； 环路消除； 四、梅森（Mason）公式 梅森公式形式为 式中： ——流图的特征行列式 ——表示有源点到阱点之间的第 条前向通路的标号 ——表示有源点到阱点之间的第 条前向通路的增益 ——称为对于第 条前向通路特征行列式的余子式； 条前向通路相接触的环路外， 它是除去与第 余下的特征行列式。 例2：求图示信号流图的转移函数 解：（1）先求 a）环路： b）两两不接触环路 由此得出 （2）前向通路：3条 没有与第一条通路不接触的环路，所以 第二条： 没有与第二条通路不接触的环路，所以 第一条： 第三条： 与第三条通路不接触的环路是 ，所以 （3）最后得到转移函数为 *