仿生机器鱼的研究和开发.pdfVIP

仿生机器鱼的研究与开发 王硕，沈志忠，曹志强，周超，王龙，桑海泉 中国科学院自动化研究所，复杂系统与智能科学实验室，北京100080 E·mail：swang@compsys．ia．ac．ca 摘要：本文针对机器人系统研究中的一个热点问题仿生鱼型机器人开展研究工作。首先简单介绍了国内外开展 的机器鱼系统研究工作与研制情况。其后，对中科院自动化所开展的仿生机器鱼研究与研制工作进行了介绍。 最后，总结了已有研究工作和仿生机器鱼系统需要进一步开展的研究工作。 关键词：机器人，仿生机器鱼，控制，应用 Researchand ofBiomimeticRobotfish Development Shuo Wang，ZhizhongShen，ZhiqiangCao，ChaoZhou，LongWang，HaiquanSang Science,Institute LaboratoryofComplexSystemsandIntelligence ofAutomation Chinese PR．China Academy 100084 ofSciences,Beijing Abstract：Biomimetierobotfishisstudiedinthis isa inrobot ofresearchand paper,whichhotspot systems．First,state the researchinInstituteof introduced．Inthe is in world．Then，the Automation，CAS，is end， developmentexplained researchhadcarriedoutissummarizedandthenextresearchinthefutureis 0ut． pointed Keywords：Robot,biomimeticrobotfish，control，application 1引言 仿生机器人是机器人学研究的一个热点问题。随着机器人系统的应用从工业领域向其他领域扩展， 机器人系统所面对的环境也从以往的结构化环境变为复杂、动态、对抗、非结构化的环境。新的应用环 境、应用领域为机器人技术的发展提供了极大的机遇和挑战。为了适应复杂的动态的非结构化环境下的 应用需求，机器人研究学者从仿生学研究中寻找灵感来设计开发新型的机器人系统。自然界的生物经过 长期进化形成了很多适应于复杂的、动态的、非结构化、乃至敌对环境下自由运动的身体结构、机能和 控制方法。受这些生物的启发，许多针对不同环境下作业需求的仿生机器人系统得到充分的研究，并进 行了研制，如机器鱼、机器龙虾、机器螃蟹、机器飞鸟、机器昆虫等等。 本文主要针对仿生机器人中的鱼型机器人开展研究工作，具体介绍仿生机器鱼在国内外的研究情况 和应用情况，对中科院自动化所开展的仿生机器鱼设计、控制理论研究工作和研制开发的多种不同类型 仿生机器鱼系统进行了介绍。最后，本文总结了仿生机器鱼已有的研究工作和需要进一步开展的工作。 2国内外研究现状 鱼类在水中具有非凡的运动能力，可以自由地在复杂的水下环境中游动，迅速地加速运动，快速地 转弯，高效率长时间地高速游动等等。这些非凡的游动技巧是人类现有船舶所难以达到的，也是新型船 仿生机器鱼的研究与开发 舶所希望达到的目标。鱼类特有