辅助实现机器人驾驶车辆的研究与仿真.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 http：llwww．c-S-a．org．cn 2014年 第23卷 第 l2期 辅助实现机器人驾驶车辆的研究与仿直① 杨琼琼 l，，孔 斌 ，朱勇军 l， (中国科学技术大学 信息科学技术学院，合肥 230027) (中国科学院 合肥智能机械研究所，合肥 230031) 摘 要：针对机器人驾驶汽车在未知复杂环境下行驶的问题，提出一种基于图像的辅助实现机器人驾驶车辆的 方法．根据机器人驾驶过程中所拍摄的路面图像，在图像中取一点作为车辆行驶的目标位置点；根据此点的位置， 计算出车辆行驶时的转弯半径；对方向盘转角与转弯半径之间的关系进行 曲线拟合，计算得出方向盘的转角；根 据转角信息在图像上画出可供参考的车辆可行驶辅助线．本文算法利用 matlab进行了仿真研究，实验结果表明， 采用这种方法获取辅助线能够较为准确的作为车辆行驶的参考，为辅助机器人驾驶车辆行驶带来了很大的便利． 关键词：机器人驾驶；运动轨迹；辅助线 ResearchandSimulationofAssistRobotDrivingVehicle YANGQiong．Qiong，一，KONGBin2，ZHUYong．Jun， (UniversityofScienceandTechnologyofChina，