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6-3状态观测器 一、问题的提出 必须明白，直接状态反馈的工程实现有一个基本前提，即要求所有的状态变量必须是物理上可量测的。但系统的状态变量并不都是可用传感器检测的。这就提出了状态观测或称状态重构的问题。由龙伯格（Luenberger）提出的状态观测器理论，解决了在确定条件下受控系统的状态重构问题，从而使状态反馈成为一种可工程实现的控制律。由于在噪声环境下的状态观测将涉及随机最优估计理论，即卡尔曼（Kalman）滤波技术，本节仅讨论在无噪声干扰下，单输入－单输出系统状态观测器的设计原理和方法。 二、状态重构的方法 状态重构，也就是状态观测或状态估计。它是指在系统状态不能用传感器直接量测时，为了实现状态反馈而采用的一种获得状态估计值的方法。 1.开环模型： 在实现状态重构时，一个最直观的想法是仿照受控系统的结构，设计一个相同的系统（通常用软件）来观测状态X，这是所谓状态重构的开环模型，见图6-3-1。 图6-3-1 状态重构的开环模型 实际上，这种开环观测器是无实用意义的。 2.闭环模型： 如果利用可以测量的输出信息（-Y）对状态估计误差进行实时修正，便可构成渐近观测器，这是一种闭环模型。其原理结构如图6-3-2所示。 图6-3-2 状态重构的闭环模型图 式中，G为状态观测器的输出反馈矩阵，维。 图6-3-2（b）对应于式（6-3-2）的渐近状态观测器结构框图，它与图6-3-2（a）是等效的，是渐近状态观测器的简化形式。 状态观测器的状态方程为： 三、状态观测器存在的条件 在前面的分析中已经明确，只要线性定常系统具有能观测性，其状态观测器一定存在。这是充分条件，不是必要条件。状态观测器存在的充分必要条件由定理4.4给出。 定理6.4 对线性定常系统，状态观测器存在的充分必要条件是其不能观测的部分是渐近稳定的。 四、状态观测器的设计 前面已经讲述了状态观测器的基本结构，这里所谓状态观测器的设计，主要任务就是根据观测器状态逼近实际状态的速率要求，设计出状态观测器的反馈增益矩阵G。 1． 观测器极点可任意配置的条件 要设计观测器，首先应解决观测器的极点能不能任意配置的问题。这个问题，实际上定理6.4已经回答。下面就观测器的极点能任意配置的条件作一论证。 由状态反馈的极点配置定理6.1可知，若系统（）完全能控，就能通过状态反馈矩阵实现系统矩阵（）极点的任意配置。而系统（）的能控性充要条件是其能控性矩阵的秩等于,即 这个条件正好是它的对偶系统（）完全能观测的条件。这就是说，只要系统（）完全能观测，则矩阵()极点就可以任意配置。从而得到状态观测器设计的基本定理： 定理6.5 线性定常系统（）的状态观测器 可任意配置极点的充要条件是系统具有能观测性。 2． 全维状态观测器 当观测器重构状态向量的维数等于受控系统状态向量的维数时，称为全维状态观测器。 全维状态观测器设计的一般步骤为： （1）判断系统的能观测器性； （2）求； （3）根据状态观测器所期望的极点，求； （4）由确定状态观测器的反馈增益矩阵G（n×l）。 例6.3.1 设系统的状态空间表达式为 ; 试设计一个全维状态观测器，要求其极点配置在 位置上。 解：首先判断系统的能观测性 ∴系统具有能观测性。满足状态观测器极点任意配置的条件。 设反馈增益矩阵为 则状态观测器的系统矩阵 根据此系统矩阵，可求得状态观测器的特征多项式 又根据极点配置在期望位置上的要求，有 根据条件，特征多项式同次幂项的系数应相等，有以下关系式： 解上方程组，得： 即 于是得到系统的状态观测器方程 3． 降维状态观测器 上面讨论的状态观测器是建立在对受控系统模拟基础上的，其维数与受控系统相同，故称之为全维状态观测器。实际上，系统的输出变量是可以用传感器量测的，而输出变量通常又是由状态变量的线性组合构成，若能通过线性变换，设法使输出变量仅含单个独立的状态变量，则这些独立出来的状态变量便无需观测器来重构，从而降低了观测器的维数。可以证明，若受控系统具有能观测性，输出矩阵C的维数为,则系统的个状态变量可由Y直接获得。这样，就只需观测器重构其余的（）个状态变量，即观测器阶次为（）维，从而降低了观测器的维数，故称之为降维观测器。它是1964年龙伯格（Luenberger）首先提出来的，所以也叫龙伯格观测器。 从上述设计思路可知，降维状态观测器的设计分两步进行： 第一步，通过线性变换把状态按能直接检测与否分解成和，其中（）维需要观测器重构，另外维可由Y直接获得；第二步，对构造()维状态观测器，设计方法与全维状态观测器的设