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美国 MDI(Mechanical Dynamics Inc)公司 2001 年中国用户年会论文集 应用 ADAMS/CAR 对轿车悬架系统进行建模仿真 周俊龙 吴 铭 上海汇众汽车制造有限公司研究开发中心 摘 要：汽车悬架系统为一多体系统，部件之间的运动关系十分复杂，传统的人工计算很难将悬 架的各种特性表述清楚。本文以某轿车为例，应用多体运动学与动力学仿真软件ADAMS中的CAR 模块方便地建立了悬架系统的仿真模型，并进行了计算。 关键词：多体系统 悬架 仿真 1. 引言 在工程应用领域，机械系统的计算机仿真技术变得日益重要。这种应用在于仿真软件 能够使用计算机代码和方程准确的模拟真实的机械系统，避免了传统的产品开发过程中零部 件和样机的反复制造、试验等过程，同时硬件建设成本的降低节省了大量的时间和财力，为 产品迅速占领市场赢得了更多的机会。鉴于仿真软件带来的上述优点，其应用正在变得越来 越广泛。在众多的软件中，汽车工业中广泛应用的 ADAMS 则是非常具有代表性的一个运动学 与动力学仿真软件。 2. 悬架的仿真模型原理 CAR 模块是ADAMS 软件包中的一个专业化模块，主要用于对轿车(包括整车及各个总成) 的动态仿真与分析。对于悬架系统来说，ADAMS/CAR 在仿真结束后，可自动计算出 38 种悬 架特性，根据这些常规的悬架特性，用户又可定义出更多的悬架特性，产品设计人员完全可 以通过这些特性曲线来对悬架进行综合性能的评价和分析。 应用 ADAMS/CAR 对悬架系统进行建模原理相对比较简单，模型原理与实际的系统相一 致。考虑到汽车基本上为一纵向对称系统，软件模块已预先对建模过程进行了处理，产品设 计人员只需建立左边或右边的 1/2悬架模型，另一半将会根据对称性自动生成，当然设计人 员也可建立非对称的分析模型。在建立分析总成的模型过程中，ADAMS/CAR 的建模顺序是自 下而上的，所有的分析模型都是建立在子总成基础之上，而子总成又是建立在模版的基础上， 模版是整个模型中最基本的模块。然而模版又是整个建模过程中最重要的部分，分析总成的 绝大部分建模工作都是在模版阶段完成的。在这一阶段，设计人员主要完成以下工作： 1) 根据目标悬架中零部件间的相对运动关系，定义零部件的拓扑结构，对零部件进 行重新组合，将没有相对运动关系的零部件组合为一体(也可在建立约束时将这样 的零部件锁定为一体)，确定重新组合后零件间的连接关系和连接点的位置； 2) 计算或测量重新组合后的零部件质心位置、质量和转动惯量； 3) 确定减振器的阻尼特性和弹簧的刚度特性，减振器中上下限位块的刚度数据； 4) 定义主销轴线，输入车轮的前束角和外倾角； 5) 建立该模版与其它模版或试验台架进行数据交换的输入和输出信号器； 在建立模版阶段，正确建立零部件间的连接关系和信号器是至关重要的，这些数据在 以后的子系统和总成阶段无法修改，而零部件的位置和特征参数在后续过程中则是可以更 -93- 美国 MDI(Mechanical Dynamics Inc)公司 2001 年中国用户年会论文集 改。另外需要注意的是零部件的惯量数据是相对于零部件质心的，即零部件的主惯量。零部 件之间的连接可以用铰链连接，也可用橡胶衬套(或弹簧)连接，二者的区别在于铰链连接是 刚性的连接，不允许过约束的运动，橡胶衬套和弹簧属于柔性连接，它们在发生运动干涉的 部件之间产生阻力，阻止进一步的干涉发生。 模版建立以后，接下来是创建子系统，在子系统的水平上，用户只能对以前创建的零 部件进行部分数据的修改。建立仿真模型的最后一步是建立分析总成，在这一阶段，产品设 计人员可根据实际需要，将不同的子系统组合成为一完整的分析模型，如悬架总成可以包括 悬架子系统、转向子系统和稳定杆子系统。在分析之前，还需输入轮胎径向刚度及相关的整 车数据。整车数据中的簧载质量和簧载质量质心高度是指被整个轿车悬架所支撑的质量及这 一质量质心高度。 3. 悬架系统的仿真分析 仿真模型建立