面向遥控焊接机器人系统的虚拟环境关键问题研析.pdfVIP

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2017-08-12 发布于安徽
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面向遥控焊接机器人系统的虚拟环境关键问题研析.pdf

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VoLl4 第14卷增刊材料科学与工艺 Sup． 2006年12月 M川rE砒ALS D∞．．2006 SCIENCE＆TECHNOLOGY 面向遥控焊接机器人系统的虚拟环境关键问题研究高胜Ⅵ．吴林1 (1．哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001；2。大庆石油学院机械科学与工程学院，黑龙江大庆163318：E-mail：gaosheng．china@sina．com) 摘要：对遥控焊接操作虚拟环境的建模问题进行了研究．对于虚拟环境系统层面建模问题，采用面向对象方法对远端焊接机器人工作环境进行了统一定义和描述；对于虚拟环境应用层面建模问题，首先采用摄像机标定技术对远端宏观环境模型的定位问题进行了研究，实现了基于安全虚拟厚度模型的远端宏观环境描述；其次采用结构光传感器对远端焊缝模型的建模|可题进行了研究，焊缝断面特征的提取采用模板匹配方法实现，并以“V”字形武进行统一描述，进而采用参数三次样杀曲线方程对离散的焊缝断面特征数据进行拟合。实现了连续焊缝模型的动态建模．关键词：遥控焊接；虚拟环境；建模中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1005—0299(2006)增刊一0005—04 of virtualenvironmentforremote robotics Keyproblems welding GAO Linl Shen91”．WU of“VⅫce‘i Instituteof (1．Nationalkey weldingproductiontechnology，HarbinTechnology，Harbin，150001； laboratory 2．SchoolofMechanicalScienceand Engineering，Daqing studies issuesofthe Abstract：This virtualenvironment，Forthe paper modeling system—levelmodelingprob- to methodisusedconstructthevirtualenvironment．Forthe model- lems，object—oriented application—level isusedtolocate intheremote environment．and ingproblems．cameracalibrating m8cro—components welding safevirtualthicknessmodelis oneach for e／ior．Laser overlappednlacFo—componentcompensating modeling visio