基于积分校正网络算法的直流电机调速控制研究.pdfVIP

维普资讯 第l9卷 第 1期 石 家 庄 铁 道 学 院 学 报 V01．19 No．1 2006年3月 JOURNALOFSHUIAZHUANGRAILWAYINSTITUTE Mar．20o6 基于积分校正网络算法的直流电机调速控制研究 张超锋。吴文江 (石家庄铁道学院机械工程分院，河北石家庄 050043) 摘要：直流电机作为一种执行机构越来越广泛的应用在机电控制的各个领域。为提高直流 电机的调速性和转速稳定性，将积分校正网络算法应用于直流电机控制器的设计，运用MAT- LAB的SIMULINK软件构建了直流电机调速控制系统，并进行 了计算机仿真。仿真结果表明， 控制系统具有较好的稳态性能与瞬态性能。 关键词：直流电机；积分校正网络；仿真 ；调速性能 中图分类号： l7．1 文献标识码：A 文章编号：1006—3226(2006)O1—0093—04 1 引言 直流电机是将直流电能转化成转子旋转运动的机械能，并将转子(电枢)转矩的绝大部分用于驱动外 部负载的执行器。由于直流电机具有转矩大、速度可控范围宽、速度一转矩特性好、适用面广等特点，因 而得到了广泛的应用。例如直流电机被应用在机器人操纵系统、传送带系统、磁盘驱动器、机床等实用系 统中 。 直流电动机是最早出现的电动机，也是最早能实现调速的电动机。长期以来，直流电动机一直 占据 调速控制的统治地位。由于它具有良好的线性调速特性，简单的控制性能，高的效率，优异的动态特性， 尽管近年来不断受到其他电动机(如交流变频电动机、步进电动机等)的挑战，但到目前为止，它仍然是调 速控制电动机的最优先选择 ]。现就以直流电动机为研究对象，将积分校正网络应用于直流电机调速控 制器的设计，以提高调速控制系统的稳态性能与瞬态性能。 2 直流电机电枢电压和转速间传递函数的建立 直流电机的传递函数是对实际电机的一种线性近似描述，一些高阶影响如电刷上的电压降等因素都 将忽略不计。输入电压可以作用于磁场，也可以作用于电枢两端。当激磁磁场非饱和时，气隙磁通 与 激磁电流i成比例，即有 = Kff (1) 式中， 为气隙磁通，为电机常数，i为激磁电流。 直流电机输出转矩 与气隙磁通 和电枢电流，a之间存在如下关系 Tm=KlKfif(t)L(t) (2) 式中， 为转矩常数。从式 (2)可以看出，为了便于直流电机的控制，在激磁电流和电枢电流中必须有一 个电流保持恒定。当电枢电流，Ⅱ为恒定时，电机为磁场控制式电机。在文中采用另一种电枢控制式电 机，即保持恒定的激磁电流，由式(2)可以得到直流电机的输出转矩为 Tm(s)=K ，B(5) (3) 式中， 定义为电机常数，K =K。Kfir。 直流电机的电枢电压与电枢电流存在以下关系 收稿 日期 ：2005—0l一11 作者简介：张超锋 男 1979年出生 硕士研究生 维普资讯 石 家 庄 铁 道 学 院 学 报 第 l9卷 = R +￡dl,／dt+ (4) 式中， 是与电机转速∞成正比的反向感应电压， =Kto。 由式(4)得到 is)= (R．+L,s)，i(s)+I，b(s) (5) 于是电枢电流为 L(s)=[ ．(5)一Kboo(s)]／(R．+L,s) (6) 直流电机输出转矩 和负载 之间存在以下关系