机器视觉标定中的亚像素中心定位算法.pdfVIP

106 传感器与微系统(TransducernadMicrosystemTechnologies) 2008年第27卷 第2期 机器视觉标定中的亚像素中心定位算法 郭 进 ，刘先勇 (西南科技大学 信息学院。四川 绵阳621010) 摘 要 ：双 目视觉检测系统中，圆形标志的中心定位精度直接影响标定的精度和整体测量的精度。传统 算法定位精度较低，不能满足高精度测量的要求。采用 Cnany算子对标定板图像进行边缘检测，Zernike 矩定位亚像素边缘，用最小二乘拟合标志中心。实验表明：该方法对圆形标志中心点提取精确且稳定，中 心定位精度优于0．1个像素，系统测量平均误差小于0．02mm，满足高精度视觉测量要求。 关键词：标定；亚像素；最小二乘拟合；坎尼算子 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2008)02-0106—03 Sub—pixeltargetlocationforcameracalibration GUO Jin，LIU Xian—yong (SchoolofInformationEngineering，SouthwestUniversityofScienceandTechnology，Minaynag621010，China) Abstract：Thecentralaccuracyofcirculartragetsisanimportantfactorthathasdirecteffectontheaccuracyof calibrationnadhteaccuracyofmeasurementinthesystem basedonbinocularstereo．Thertaditionaloperatorhas pooraccuracywhichcannotreachhterequirementofhigh—precisionmeasurement．Theedgeismeasuredbyusing Cannyoperator，hteedgeisrelocatedwithsub—pixelbymeansof Zernikemomentoperatornadhtetargetscenter locationusingleastsquraefittingmethod．Th eexperimentproveshtatthecenterof tragetscanbedetectedwith highaccuracy，thecentral accuracy islessthan0．1pixel，htesystem errorislessthan0．02mm ，whichCna reach hterequirementof measurementprecision． Keywords：calibration；sub—pixel；leastsquraefitting；Cannyoperator 0 引 言 时候，还需要精确得到这些点在图像上对应的像素位置信 近些年，机器视觉技术已在许多领域得到广泛应用，可 息，才可以得到很好的标定计算结果。摄像机参数标定的 以说，需要人类视觉的场合几乎都需要机器视觉。许多人 好坏很大程度上决定了检测精度的高低。 类视觉无法感知的场合，如 ，精确定量感知、危险场景感知、 圆形标志经过透镜成像后变为椭圆，为了得到椭圆中 不可见物体感知等，机器视觉更突显其优越性。基于双 目 心的亚像素坐标，首先 ，用Canny算子对椭圆的边缘进行像 视觉的测量系统已经广泛应用于几何量的尺寸检测 、地形 素级检测 ；然后，对像素级边缘点用 Zernike矩算子进行亚 测绘、精密零部件或产品的三维外形检测等领域中。 像素边缘检测得到更为精确的亚像素