机械系统建模和仿真SimMechanics.pdfVIP

——机械系统建模和仿真 SimMechanics 集成于Simulink之中，是进行控制器和对象系统跨领域 /学科的研究分析模块集。SimMechanics 为多体动力机械系统及其控制系统提 供了直观有效的建模分析手段，一切工作均在 Simulink 环境中完成。它提供 了大量对应实际系统的元件，如：刚体、铰链、约束、坐标系统、作动器和传感 器等。使用这些模块可以方便地建立复杂图形化机械系统模型，进行机械系统的 单独分析或与任何Simulink设计的控制器及其它动态系统相连进行综合仿真。 SimMechanics是 Simulink 物理建模产品家族的一员，该产品系列扩展 了Simulink 的建模能力，利用它们做出的模型仍能与传统 Simulink 模块所 建立的模型相融合。 特点 • 提供了三维刚体机械系统的建模环境 • 包含了一系列分析机械运动和设计机 械元件尺寸的仿真技术 • 完整的建模层次，允许机械模型模块与 其它类型模块结合使用 • 可在Simulink中建立高精度、非线性的模型以支持控制系统的开发和测 试。 • SolidWorks 转换器可以通过CAD工具定义机械模型 • 包括各种铰链和约束形式 • 可对平移运动和旋转运动，力和力矩进行建模、分析 • 提供平衡点和线性化工具以支持控制系统设计 • 使用 Virtual Reality Toolbox 或 MATLAB® 图形 （ Handle Graphics®）支持机械系统可视化及动画显示 • 可进行系统的运动学和正向、逆向动力学分析 • 使用O(n)递归求解多体动力学系统运动方程 • 为模型定义提供多种本地坐标系统 强大功能 在Simulink环境中进行的动力学研究 使用Simulink集成化的图形界面建立机械多体动力学系统的模型并进行 仿真。SimMechanics使得用户可以方便地修改系统中的物理参数，包括位置， 方位角和机械元件运动参数等。 使用 Simulink 变步长积分法可以得到较高的计算精度。 Simulink的过零检测功能以双精度数据水平判定和求解不连续过程，对于 机械系统中存在的静摩擦和机械硬限位等情况建模具有重要的意义。 SimMechanics 模型可与 Simulink的控制系统模型方便地结合，在同一 个环境中对控制器和被控对象建模。 机械系统建模 SimMechanics 系统包含如下子系统： • 使用Simulink查表模块和SimMechanics传感器和作动器定义的非线 性的弹性单元 • 用来定义航空器件压力分布的空气动力学拖曳模块，例如副翼和方向舵 • 主动车辆悬架系统，例如防侧翻机械装置和控制器 • 为飞行器和地面车辆设计的轮胎 • SimMechanics 系统包含如下模块： • 具有质量的实体单元； • 平移和旋转联接铰链单元； • 向机械系统提供力和力矩作用的作动器单元，可接受 Simulink 模型的 信号； • 测量机械系统运动物理量的 传感器单元，可向 Simulink 模 型输出信号。 机械系统动画显示 SimMechanics 中可以用Virtual Reality工具箱或是 MATLAB图形方式 生成系统三维动画。MATLAB图形方式 能提供基本的动画显示， Virtual Reality工具箱则能提供更加高级、真实 的动画。两种工具都可以用来显示机械 系统的数值分析结果。 实体、铰链、约束和坐标系统 SimMechanics 支持任意数量的 实体。实体通过质量属性，坐标系统定 义，并通过铰链与其它实体相连。 可以在系统的运动实体上添加相应的运动约束。约束通过使用 Simulink 信号限定实体，并以时间函数的形式驱动实体运动来实现。 SimMechanics 界面为定义坐标系统，约束和驱动条件以及力/力矩的定 义提供了多种方式。包括： • 在实体上连接多个本地坐标，用于施加作用条件和测量物理量 • 通过添加自己订制的模块来定制扩展铰链库 • 在SimMechanics模块中使用MATL