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八面体变几何桁架机器人的运动学分析及仿真研究 Thesolutionandsimulationforthe kinematicproblem ofoctahedraIVGT manipulator 姜柏森，杨永胜，胡士强 JlANG Bai．sen，YANGYong．sheng，HUShi．qiang (上海交通大学，上海200240) 摘 要：变几何桁架机器人是一种超冗余度机器人 ，由于其负载强度大、重量轻、可避障等特点，可以 应用在航空航天、水下、地下等复杂的环境中。根据变几何桁架的概念提出了一种具有特色 的机器人机构，该机器人由两个八面体桁架关于联接平面对称组合而成，由此解决了其他变 几何桁架机器人所遇到的无法精确求解机器人运动学的问题。作者基于此结构设计了该机器 人的单模块运动学算法。实验表明，该方法能够有效地解决对称八面体变几何机器人的运动 学问题。 关键词：超冗余度 ；变几何桁架；运动学 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号2ol5)03(下)一0020—03 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2015．03(下)．06 0 引言 面的计算，我们用符号ff(f=1,2，3)表达这三个控制器的 长度。在实际情况下，由于考虑到机械的实际操作上的 变几何桁架机器人是超冗余度机器人的一种，相比 困难，执行器平面实际上是有一定厚度的，这个厚度我 于同样体积和重量的传统机器人而言，变几何桁架机器 们用符号来表示。这样 ，其执行器平面就分为上中下三 人的具有良好的优点：灵活性、模块化、刚度大和柔性。 个平面 ，三个可改变长度的控制器位于中间平面，其中 为这些优点，变几何桁架机器人在宇宙空间，工业 自动 我们用符号G￡(f=1,2，3)来表达低执行器平面 的三个节 化和开发新的机器人机构方面具有广阔的应用前景。 最近，有很多文章都对变几何桁架机器人做出了深 点。对于桁架结构的其他杆，我们设计时均使其为固定 长度 ，对于桁架模型底面与顶面的杆 ，其长度我们用f0 入的研究，例如有多篇文章介绍了基于神经网络方法的 八面体变几何桁架机器人 的运动学研究 l【】。也有一些 表示，而其余侧平面的杆的长度，我们用f来表示 。 文章基于粒子群算法对八面体变几何桁架机器人的运动 学进行 了研究H】。但是这些方法都有一些共同的缺点， 就是无法用代数方法对其精确的求解，这导致了这些方 法会 出现计算速度慢，计算得不到最优解等特点。本文 基于 以上方法的缺点，结合变几何桁架机器人 自身的特 点提 出了一种变几何桁架机器人结构，该结构不仅能够 解决 以上文章中出现的无法求得代数解的问题，同时使 机器人运动学的运算具有很高的精度。 1 运动学模型的描述 为了解释运动学问题 ，首先，我们需要介绍一下单 模块变几何桁架机器人的结构。 图i 单模块变几何桁架机器人的物理结构 正如图1所示 ，一个单模块变几何桁架机器人是由 同样的为了更为清楚的说明运动学 问题 ，我们需要 两个对称的八面体桁架结构组合而成，其中两个八面体 引入其他的符号。如图2所示，我们用0o和0c来表示底 桁架有一个共同的平面M。这个联接平面同样被叫做执 面 中心点坐标与顶面中心点坐标。而flo与 c则被用来表 行平面，因为