过程控制-第六章.ppt

上式说明，系统既可完全跟踪设定值，还可对干扰D(s)无差地补偿。但是，实现Gf(s)是不容易的。尤其对高阶微分方程更是不易。 为了容易在实际应用中实现，提出了增益自适应补偿方案，它在Smith补偿器之外加了一个除法器，一个导前微分环节和一个乘法器。 Y’(s) ＋ R(S) ＋ Y(s) D(s) A/B × 1＋Tds A B ＋ 图中除法器是将过程的输出值除以模型的输出值。导前微分环节中的Td＝ τ，它将使过程与模型输出之比提前进入乘法器。乘法器是将预估器的输出乘以导前微分环节的输出后送调节器，这三个环节的作用是要根据模型和过程输出信号之间的比值来提供一个自动校正预估器增益的信号。 理想情况下，预估器模型准确地复现过程的输出，除法器的输出不变。系统可简化为： 从图中看出，对象的纯延迟已经有效地被排除在控制回路之外。这种理想状态是极少的，模型输出和对象输出一般是不相同的。 R(S) Y(s) ＋ 此时增益自适应系统变成一个较为复杂的控制系统，预估器将带有一个变增益环节，它是由模型和对象的输出值来决定的。 ＋ R(S) ＋ Y(s) D(s) ＋ U(s) 预估器 可变增益 具有纯滞后的“超前－滞后”前馈补偿器。 因为 由于工业过程具有低通滤波性，略去高次项 实施的方法 8 前馈控制系统的工程整定 前馈－反馈控制系统的投运方法： 前馈和反馈回路分别投运，整定后组合起来 反馈控制回路先投运，整定后逐渐加入前馈 在前馈－反馈控制系统整定时，反馈回路和前馈补偿分别整定： 整定：开环整定和闭环整定 单纯前馈控制下进行整定，使其由小到大逐渐变化，直到被控量到达设定值。 整定 比静态参数整定复杂很多，至今没有完整的工程方法，仍停留在经验和定性分析阶段。 首先固定一个参数，调节另一个，使补偿过程曲线上下面积相等，然后调节两者之间的比值，直到达到平坦的补偿过程曲线为止。 第三节 大延迟系统 工业生产过程延迟 容积延迟 纯延迟 扰动不能及时反映 系统输出 调节器 执行器 被控对象 比较器 测量单元 给定值 测量值 偏差 控制到达被控量延迟 明显的超调 长调节时间 1 概述 延迟系统 分类 纯延迟时间与 时间常数之比 大延迟过程 一般延迟过程 增加 更明显的超调 和长调节时间 严重影响生产和安全 控制方案 常规控制 预估补偿 采样控制 微分先行控制方案 Y(S) ＋ ＋ ＋ D(S) R(S) ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ D(S) R(S) ＋ ＋ ＋ ＋ 中间反馈控制方案 21分 0.133 Kc=0.55,T1=7,KD=1,TD=0.65 中间反馈 28分 0.162 Kc=0.55,T1=7,T3=1.4,T4=1 微分先行 25分 0.289 Kc=0.6,T1=6,TD=1 PID 调节时间 超调量 整 定 参 数 方案 采用补偿原理克服大延迟的影响 延迟系统 控制动作 系统输出 延迟时间 控制器 提前动作 去除大的超调 和长调节时间 设计补偿器置于反馈系统中 Smith预估器的基本思想是：预先估计出过程在基本扰动下的动态特性，然后通过设计出的预估器（补偿器）进行补偿，使被延迟了τ的被调量提前反映到调节器，让调节器（提前）动作，从而明显地减小超调量和加速调节过程。 史密斯（Smith）预估器 （Smith）预估器的设计过程 其中： 对象传函， 是调节器传函。 ＋ R(S) U(s) Y(s) 开环下，U(s)到Y(s)之间的传函为： 上式说明，受到调节作用之后的被调量要经过延迟τ之后才能返回到调节器。若系统设计预估器补偿， ＋ ＋ ＋ R(S) U(s) Y’(s) Y(s) 则调节量U(s)与反馈到调节器的信号y’(s)之间的传函为： 为使调节器采集的信号Y’(s)不经过延迟τ，应： 于是得到的预估器的传函为: 上式为史密斯（Smith)预估器，其实现的框图 ＋ 图中说明只要一个与对象除去延迟环节后的传函 和一个延迟时间为τ的纯延迟环节就组成了史密斯（Smith)预估器。它将消除大延迟环节对系统过渡过程的影响使调节过程的品质与无延迟相同，只是在时间上向后推迟了一个时间τ。 将史密斯（Smith)预估器代如系统框图，于是 Y’(s) ＋ R(S) U(s) ＋ Y(s) ＋ D(s) ＋ Smith 其传递函数为： 从传递函数中说明，系统的特征方程已经不包含延迟项，分子上的延迟说明y(t)的响应还比设定值延迟τ时间。