一类非自衡加纯滞后系统的双预测P控制I.pdfVIP

第 19卷 第4期 控 制 与 2004年 4月 Vo1．19 No．4 Control and Apr．2004 文章编号 ：1001—0920(2004)04—0459—03 一 类非 自衡加纯滞后系统的双预测PI控制 任正云 ，邵 惠鹤 ，张立群 (上海交通大学 自动化系 ，上海 200030) 摘 要：提出了一类基于非 自衡加大纯滞后过程的双预测PI控制器的结构形式．这种控制器结构倚单，可调参数 少 ，参数的调节方便、直观．仿真结果表明：在干扰和模型失配的情况下，此类控制器仍具有 良好 的控制性能和鲁棒稳 定性，是一种值得在实际工程中推广应用的新型控制器． 关键词 ：双预测PI(DPPI)；非 自衡加纯滞后 ；Smith预估器 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A Double predictive PI control for integrator plus time delay processes REN Zheng-yun，SHAO Hui—he，ZHANG Li-qun (DepartmentofAutomation，ShanghaiJiaotong University，Shanghai200030，China． Correspondent：REN Zheng—yun，E—mail：renzhengyun@163．com) Abstract：A kindofdoublepredictivePI(DPPI)controllerforintegratorplustimedelayprocessisproposed．The pr。p。sedc。ntr。llerhastheadvantage~。fthesimplestructure，sma11number。ftuningparameters，artheeasily tuningmethod．Illustrativeexamplesshow thegoodperformanceandrobuststabilityofDPPIcontrollerunderthe disturbanceandmodel—processmismatch，andtheDPPIcontrollerissuitableforpracticalapplication． Keywords：doublepredictivePI(DPPI)；integratorplustimedelay；Smithpredictor 1 引 言 PID时，闭环响应和抗干扰能力增强 了，但控制器输 对于非 自衡系统，运用 Smith预估器来控制该 出出现了明显的振荡．Astrom—Hang方法 [2具有快 过程时，控制性能受模型失配的影响严重，且在输入 速的设定点跟踪能力和 良好 的抗干扰特性 ，控制器 干扰存在时，系统输出存在余差．一些文献[1 对这 的结构也 比较简单，其主要考虑了如何将设定点响 类系统提出了各式各样的控制算法 ，但这些算法或 应和干扰响应进行解耦．然而这种控制器参数较多 多或少存在如下问题 ：1)控制器设计 比较复杂 ，现场 (共有 5个)，且没有直观的物理意义 ，没有合适的整 实施困难 ；2)控制器的整定较为繁琐 ，参数无直观的 定方法，参数设置较困难． 物理意义；3)对模型失配非常敏感，鲁棒性能差；4) 同样 ，Zhang和 SunL3给 出了Astrom—Hang方 控制器输出极不稳定，易发生严重的振荡现象． 法中的补偿器的最小阶形式，仅有 2个参数 ，并提供 Watanabe和 ItoLl提 出了主控制器为 PI或 了简单设置参数的方法 ，系统的