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2017-08-12 发布于重庆
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基于DSP的GR_机器人控制器.pdf

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32 4 Vol. 32 No. 4 2 0 0 1 8 J. CENT. SOUTH UNIV. TECHNOL. Aug. 2 0 0 1 DSP GR , , ( 中南大学信息科学与工程学院, 湖南长沙 410083) : 在分析和研究GR教学机器人原控制器的基础上, 计了1 种能在机器人上研究实现不同轨迹规划方法和控制算法的基于DSP 的新型机器人控制器. 该控制器以通用PC 作为上位计算机, 用6 个DSP 对机器人6 个关节运动进行插补计算和伺服控制, 采用高速CAN 总线进行上位机与下位机之间的通讯, 实现上位机和下位机的双速率运行, 以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性能与精度对高伺服频率的要求. 同时, 通过软件计在上位机进行运动学动力学计算, 并据此修正下位机控制算法的PID 参数, 实现动力学近似补偿. : 机器人; 控制器; DSP : TP242. 2 : A : 2001) , DE 2 , L , L . 1 2 . , PC . , [ 4] . . GR , , , . [ 1] . GR , , , , . , GR. , ( Digit l Sign l Processing, DSP) [2, 3] , , . , 6 TMS320F243 1 GR 机器人结构简图 GR, . P ( x , y , z ) X , Y R 2 2 1 GR R = x + y . d = R - L sin+ L cos, 1 1 2 1. 1 GR d2= Z + L 1cos- L 2sin- H 0, 1 2 2 d = d + d , 5 ( ) , GR 3 1 2 2 1. : OA , H 0 , 2 2