基于PUMA机器人的视觉伺服控制实验研究.pdfVIP

第 34 卷　第 5 期　　　　　　　　　 　Vol. 34 　No. 5 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报　　　　　　　　 2 0 0 2 年 1 0 月　　　　 Oct . , 2 0 0 2 JOURNAL OF HARBIN INSTITU TE OF TECHNOLOGY　　　　 基于 PUMA 机器人的视觉伺服控制实验研究 赵　杰 , 李　戈 , 蔡鹤皋 (哈尔滨工业大学 机器人研究所 , 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘　要 : 为解决在视觉伺服过程中存在定位精度低、伺服速度慢的问题 ,给出了一个基于图像特征的机器人视 觉伺服控制方法 ,实现了机器人“手 - 眼”协调视觉伺服控制. 通过适当的选取图像特征 ,实现了摄像机工作空 间运动目标跟踪的视觉伺服任务 ,并采用扩展卡尔曼滤波控制方法完成机器人视觉伺服控制. 同时通过抓取目 标物体进行计算机仿真及模拟实验 ,给出了实验数据. 经过比较可以看出 ,运用此方法提高了定位精度及伺服 速度. 关键词 : 机器人 ;视觉伺服 ;卡尔曼滤波 ; 图像处理 ( ) 中图分类号: TP242. 6. 2 　　　文献标识码 : A 　　　　　　文章编号 : 2002 Visual servocontrol system of PUMA robots ZHAO Jie , L I Ge , CAI Hegao (Robot Research Institute , Harbin Institute of Technology , Harbin 150001 , China) Abstract : In order to solve the problem of low orientation accuracy and low servo speed encountered in the servoing process , a novel robot visual servo control was adopted to achieve eye - in - hand coordinated visual servo control of robot. Floating object tracking in the whole working space of a camera can be obtained through selecting image fea tures , and Kalman filtering control was adopted to realize visual servo control of robot. Computer simulations and many experiments were made with the capture of object. Key words : robot ; visual servo ; Kalman filtering ; image processing 　　视觉伺服控制方法被广泛地应用于机器人在 　　但是在视觉伺服中 , 图像处理精度、预测估计 工作空间中抓取目标物体. 目前视觉伺服控制中, 精度的高低及路径规划的优良都与伺服速度成反 Das 等运用模式识别、三维重构等方法对图像进行 比. 也就是说 ,提高了各部分的精度就降低了整体 处理[