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第３章　无限长单位脉冲响应 数字滤波器的设计方法 基本概念 模拟滤波器的理想幅频特性 数字滤波器的理想幅频特性 数字滤波器的设计步骤 ① 按照实际任务要求， 确定滤波器的性能指标。 ② 用一个因果稳定的离散线性时不变系统的系统函数去逼近这一性能要求。 根据不同要求可以用IIR系统函数，也可以用FIR系统函数去逼近。  ③ 数字滤波器的实现。 利用有限精度算法来实现这个系统函数。这里包括选择运算结构，选择合适的字长（包括系数量化及输入变量、中间变量和输出变量的量化）以及有效数字的处理方法（舍入、截尾）等。 IIR滤波器两种设计方法 1）利用模拟滤波器的理论来设计数字滤波器 首先，设计一个合适的模拟滤波器； 然后，变换成满足预定指标的数字滤波器。 这种方法很方便，因为模拟滤波器已经具有很多简单而又现成的设计公式，并且设计参数已经表格化了，设计起来既方便又准确。 2） 最优化设计法 第一步要选择一种最优准则。 第二步，求在此最佳准则下滤波器系统函数的系数。 3.1 根据模拟滤波器来设计IIR数字滤波器 （1）H(z)的频率响应要能模仿Ha(z)的频率响应，也即S平面虚轴jΩ必须映射到Z平面的单位圆ejω上。 （2） 因果稳定的Ha(s)应能映射成因果稳定的H(z)，也即S平面的左半平面Re［s］0必须映射到Z平面单位圆的内部|z|1。 数字低通滤波器频率响应幅度特性的容限图 3.1.1 脉冲响应不变法 脉冲响应不变法的映射关系 脉冲响应不变法频响混叠现象 不产生混叠失真 例 设模拟滤波器的系统函数为 |Ha(jΩ)|和|H(ejω)| 例 已知模拟滤波器的传输函数 T=1s时用H1(z)表示，T=0.1s时用H2(z) 修正 3.1.1双线性变换法 脉冲响应不变法的频率混叠失真是因为从S平面到Ｚ平面是多值的映射关系所造成的。 采用非线性频率压缩方法，将整个频率轴上的频率范围压缩到-π/T～π/T之间，再用z=esT转换到Z平面上。 双线性变换的映射关系 双线性变换法的频率变换关系 频率之间的非线性变换关系，产生的新问题 一个线性相位的模拟滤波器经双线性变换后得到非线性相位的数字滤波器。 非线性关系要求模拟滤波器的幅频响应必须是分段常数型的，即某一频率段的幅频响应近似等于某一常数。 不然变换所产生的数字滤波器幅频响应相对于原模拟滤波器的幅频响应会有畸变。 对于分段常数的滤波器，双线性变换后，仍得到幅频特性为分段常数的滤波器， 但是各个分段边缘的临界频率点产生了畸变， 这种频率的畸变，可以通过频率的预畸来加以校正。 将临界模拟频率事先加以畸变， 然后经变换后正好映射到所需要的数字频率上。 双线性变换法幅度和相位特性的非线性映射 模拟滤波器的数字化 双线性变换时频率的预畸变 双线性变换设计步骤 （1） 如果给出的是待设计的BPF的数字域转折频率（通、 阻带截止频率）ω1、ω2、ω3、ω4及采样频率(1/T)，则直接利用式 （2） 如果给出的是待设计的BPF的模拟域转折频率（通、 阻带截止频率）f1、f2、f3、f4和采样频率(1/T)，则需要进行频率预畸变。  首先，利用下式计算数字滤波器的转折频率（通、阻带截止频率）ω１、ω2、ω3 和ω4。 这样得到的Ha(s)的转折频率Ω１、Ω2、Ω3和Ω4, 经双线性变换后映射到H(z)的转折频率ω1、ω2、 ω3、ω4。 能保证数字域频率ω1、ω2、ω3、ω4与给定的模拟域转折频率f1、f２、f３、f4成线性关系 例 用双线性变换法设计一个三阶巴特沃思数字低通滤波器，采样频率为fs=4 kHz（即采样周期为T=250 μs），其3dB截止频率为fc=1 kHz。 3.2 常用模拟低通滤波器 理想模拟滤波器的幅频特性 由幅度平方函数来确定系统函数 巴特沃思低通滤波器的幅度特性 巴特沃思滤波器 切比雪夫Ⅰ型低通滤波器的幅度特性 切比雪夫Ⅰ型低通滤波器 切比雪夫Ⅱ型低通滤波器的幅度特性 3.3 由模拟低通原型滤波器 到各种数字滤波器的频率变换法 两种等效的设计方法 3.3.1 模拟低通滤波器变换成数字低通滤波器 例 用脉冲响应不变法设计一个三阶巴特沃思数字低通滤波器，采样频率为fs=4 kHz（即采样周期为T=250μs），其3 dB截止频率为fc=1 kHz。 三阶巴特沃思数字低通滤波器的频响 3.3.2 模拟低通滤波器变换成数字高通滤波器 模拟低通变换到数字高通 3.3.2 模拟低通滤波器变换成数字带通滤波器 模拟低通变换到数字带通 3.3.2 模拟低通滤波器变换成数字带阻滤波器 3.4 从低通数字滤波器到各种数字滤波器的频率变换 3.4.1 数字低通—数字低通