智能机器人路径规划及算法研究.pdfVIP

中文核心期刊 微计算机信息 嵌入式与 年第 卷第 期 ( SOC)2006 22 11- 机器人技术 《 》 2 文章编号 2 :1008-0570(2006)11--0244-03 智能机器人路径规划及算法研究 ResearchonPathPlanningandAlgorithmsforIntelligentRobots 西南科技大学 宋 晖 张 华 高小明 ( ) SONGHUIZHANGHUA GAOXIAOMING 摘要 路径规划技术是机器人控制技术研究中的一个重要问题 目前的研究主要分为全局规划方法和局部规划方法两大类 在 : , 。 对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上 比较各种方法的优缺点 提出了机器人路径规划今后的研究重点。 , , 关键词 智能机器人 全局规划 局部规划 优化算法 : ; ; ; 中图分类号:TP242.6 文献标识码:A Pathplanningtechnologyisoneoftheimportantproblem inintelligentrobot.Atpresent,thetworesearchways:oneis Abstract: globalplanningandtheotherislocalplanning.Onthebasisoftheanalysisofsometypicalideas,methodsandrelatedalgorithms ofpathplanningforintelligentrobot,thispaperproposesthefutureresearchemphasisofrobotpathplanning. Keywords:intelligentrobot,globalplanning,localplanning,optimizationalgorithms 技 复杂性 在复杂环境中 机器人路径规划非常 1引言 ① : , 术 复杂,且需要很大的计算量。 自 年代世界上第一台机器人装置诞生以来, 50 随机性 复杂环境的变化往往存在很多随机性 ② : 创 机器人的发展经历了一个从低级到高级的发展过程。 和不确定因素。 第一代示教再现型机器人,可以根据人示教的结果再 多约束 机器人的形状 速度和加速度等对机 新 现出动作 它对于外界的环境没有感知 在 世纪 ③ : 、 , 。 20 70 器人的运动存在约束。 年代后期人们开始研究第二代机器人 带感觉的机器 :