煤矿井下履带车辆转向阻力矩的计算.pdfVIP

第 38 卷 　第 4 期 太 原 理 工 大 学 学 报 Vol . 38 No . 4 2007 年 7 月 　　 　 J OU RN AL O F TA IYU AN UN IV ER SIT Y O F T EC HN OL O GY 　 　 J ul . 2007 　　文章编号 (2007) 煤矿井下履带车辆转向阻力矩的计算 1 2 李春英 ,王 　斌 ( 1 太原理工大学 机械工程学院 ,山西 太原 030024 ; 2 煤炭科学研究总院 太原研究院 太原 030006 ) 摘 　要 :应用摩擦理论 ,根据履带与驱动轮 、导向轮 、支重轮和托链轮以及履带运动的不均匀性 等造成的阻力 ,推导了履带行走时的内摩擦阻力矩 ;然后根据路面对履带的运行阻力 、不稳定运行 时的惯性阻力 、转向阻力等 ,推导了履带转向时的外摩擦阻力矩 ;得出了一套适用于井下履带车辆 转向阻力矩的计算公式 。为煤矿井下履带车辆的设计计算提供了理论依据 。 关键词 :履带 ;转向;扭矩 中图分类号 : TD40 1 　　　文献标识码 :A ( 　　煤矿井下利用履带行走的设备和车辆 以下简 ) 称履带车辆 很多 , 如采煤机搬运车 、掘进机等等 。 对于履带转向阻力矩的计算 ,各版本的教材和手册 涉及较少 ,笔者在采煤机搬运车的设计过程中 ,对有 关履带车辆转向阻力矩的设计计算进行了研究 。 就基本原理来说 ,这些履带车辆的转向机构是 相同的 ,都是依靠改变两侧驱动轮的转速 ,使其达到 转向的目的 ,如图 1 所示 。履带转向的方法有三种 : ′ ) 1 外侧履带的速度大于内侧履带的速度, 即 v2 ′ v1 0 ; 2) 外侧履带的速度大于零, 内侧履带的速度等 v ′—内侧履带的行走速度; v′—外侧履带的行走速度; 1 2 ′ ′ 于零, 即 v2 0 , v1 = 0 ; 在中心 O T 的行走速度; B —两履带的间距; O1 , O2 —两个履带的中心; R —转弯半径; ω —转向角速度 ) T 3 外侧履带的速度大于零, 内侧履带的速度为 负数, 即 v′ 0 , v′ 0 . 图 1 　履带式机械转向运动简图 2 1 无论是利用哪种方法转向, 其履带所受的转向 1 　内摩擦阻力矩 M1 阻力都是一样的, 如图2 所示 。图中 Fk 1 、Fk2 分别为 履带车辆转向时内摩擦阻力矩是指履带内部消 左右两侧履带转向时所承受的驱动力, Fk = Fk 1 +