相交矢量技术在自动驾驶模拟器中的应用.pdfVIP

( ) 26 交通与计算机　2004 年第 6 期　第 22 卷 总第 12 1 期 相交矢量技术在 自动驾驶模拟器中的应用 王　伟　吴超仲　谢　华　严新平 (武汉理工大学　武汉 430063) 摘　要　文章介绍了在V ega 编程中相交矢量技术的有关知识; 并在驾驶模拟器的虚拟环 境中利用相交矢量技术, 测量汽车车身与车道中心线的相对位置, 以此作为 自动控制模型的输入 量。试验结果表明, 具有良好的效果。 关键词　驾驶模拟器; 碰撞检测; 虚拟现实; 相交矢量 : Abstract T h e in ter sectan t vecto r in th e th ree d im en sion m ode ls is a b a sic m ethod in com p u ter . , grap h ics T h is p ap er in t rodu ce s th e know ledge abou t th e in ter sectan t vecto r w h ich is u sed to . m ea su re th e sim u lato r ’s stat ion re lat ive to th e cen ter o f lan e R e su lt s o f th e exp er im en t show th at . it is effect ive : ; ; ; Key words dr iv ing sim u lato r co llision detect ion v ir tu a l rea lity in ter sectan t vecto r 自动驾驶模拟器横向控制模型提供输入量。 0　引　言 图 1 显示了驾驶模拟器与自动驾驶模拟器的 汽车驾驶模拟器是在室内环境下, 利用计算 区别: 在驾驶模拟器中, 主要利用驾驶员的观察来 机技术、控制技术、声像技术来模拟汽车驾驶及其 获取汽车位置的信息, 并同时由驾驶员完成相应 行驶环境。 的驾驶操作; 而在 自动驾驶模拟器中, 对汽车位置 笔者 自主研制了一套半实物的集开发、教学 信息的获取, 是通过图形工作站完成的, 相当于人 于一体的驾驶模拟器。结合我们基于磁道钉导航 眼的功能, 而由自动驾驶控制计算机来完成决策, 的自动驾驶汽车试验的研究成果, 并考虑到在室 并控制驱动机构完成各种操作, 即在 自动驾驶模 外实验场进行自动驾驶实车试验要花费大量的人 拟器中, 利用计算机